La robótica en la actualidad busca incrementar los lazos entre robots y seres humanos,
de forma que realizar las tareas en conjunto sea más amigable y no se requiera de un
extenso periodo de adaptación. Ello, en ocasiones se ve perjudicado por la operación
manual constante que requiere un robot debido a que un individuo emplea su tiempo
para manipular el robot y no se genera la independencia anhelada en este campo. Por
lo descrito, surge como alternativa de solución los robots autónomos que emplean
visión artificial y algoritmos de Inteligencia Artificial (IA) para el cumplimiento de
tareas.
Este trabajo de tesis, se centra en el diseño y desarrollo de un robot móvil utilizando
visión artificial para identificar botellas de plástico en las playas del litoral limeño. Se
emplea una RCNN para el procesamiento de imágenes y esta red es entrenada por
imágenes de autoría propia, las cuales se realizaron en las playas mencionadas, hasta
obtener un óptimo reconocimiento de las botellas y las personas. Asimismo, se
generaron propuestas de diseño de los dominios mecánico, electrónico y de control, de
tal forma que el proyecto resultante abarque de forma integral el funcionamiento
esperado.
Se realizaron pruebas de simulación al sistema de control y visión artificial y se obtuvo
que, efectivamente consta de una alternativa de solución robusta, pues reconoce las
botellas de plástico y se acerca hacia ellas, esquivando obstáculos y consiguiendo su
objetivo. Se realizaron simulaciones donde se obtuvieron parámetros que confirman lo
designado en el diseño.
Esta tesis, también tiene un impacto significativo en el medio ambiente, pues se trata
de un robot eco amigable que trabaja para el beneficio de las playas, de tal forma que
se inspiren futuros trabajos de investigación que tengan por consigna impulsar la
sostenibilidad.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/22809 |
| Date | 04 October 2022 |
| Creators | Chávez Salinas, Manuel Antonio |
| Contributors | De La Cruz Casaño, Celso |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/ |
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