El trabajo de investigación presente tiene como objetivo el diseño de un sistema de
localización de un robot móvil humanoide dentro de los ambientes de un centro de salud,
específicamente que le permita al robot desplazarse en una habitación y posicionarse a
una distancia adecuada frente al paciente que se encuentra en estado de reposo en una
camilla de hospital. Para alcanzar este objetivo, este sistema se basa en la clasificación
de los elementos percibidos en una habitación a través de una cámara y un computador
de alto rendimiento, mediante el cual se resuelve un problema de clasificación en la
imagen adquirida al detectar al paciente y la camilla como objetivos, luego se realiza un
proceso de acercamiento del robot a estos objetivos hasta poder reconocer el rostro de
una persona.
En el primer capítulo, se mencionan las bases teóricas que comprende la localización
de un robot móvil basada en mapeo simultáneo, métodos SLAM y la relación de ambos
con el objetivo del proyecto. En el segundo capítulo, se describe la metodología de los
algoritmos basados en redes neuronales convolucionales y su base teórica, con el fin
de determinar un algoritmo robusto y novedoso a beneficio del proyecto; adicionalmente
se incluye una propuesta de solución explicando las etapas de dicho algoritmo.
Posteriormente, en el tercer capítulo se desarrolla el diseño del algoritmo y su estructura
mediante librerías y codificación realizadas de acuerdo al lenguaje de programación
compatible con un computador de alto rendimiento. En el último y cuarto capítulo, se
realizan resultados experimentales y se muestran los resultados de ellos. Finalmente,
se presentan las conclusiones obtenidas en todo el proceso y recomendaciones. La
presente tesis forma parte del proyecto CONCYTEC 160-2020 - Robot Móvil
Teleoperado para Manejo de Afecciones de Salud Mental en Pacientes con
Enfermedades Infecciosas.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/23434 |
| Date | 26 September 2022 |
| Creators | Contreras Paucca, Jhomer Rodrigo |
| Contributors | Perez Zuñiga, Carlos Gustavo |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, Atribución-NoComercial-CompartirIgual 2.5 Perú, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pe/ |
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