En el campo de la teleoperación robótica, los robots móviles son empleados como
dispositivos esclavos para realizar tareas a largas distancias en lugares peligrosos e
inaccesibles por el humano, ello debido a que, en un sistema de teleoperación existe
un dispositivo maestro (operado por un ser humano), que replica movimientos en el
dispositivo esclavo a través de un joystick, una computadora o un dispositivo cuyos
comandos de control de movimiento son transmitidos por un medio alámbrico o
inalámbrico; Sin embargo, cuando la distancia entre el robot móvil y el dispositivo
maestro supera el límite de comunicación y, sobre todo, el límite de control, el
dispositivo esclavo podría perderse e incluso en un lugar inaccesible por el humano,
ya que el impacto negativo de la inestabilidad, que se produce por los retardos en el
intercambio de información, actúa sobre el robot móvil. Ante dicha pérdida de control
resulta relevante que el robot móvil pueda retornar a su estación base de forma
autónoma, es por ello que, implementar un algoritmo de seguimiento de trayectorias
surge como una alternativa para que el robot móvil regrese al lugar donde se
encuentra el usuario para evitar su pérdida e incrementar su robustez. La presente
tesis hace una revisión teórica de los robots móviles que se han presentado en
artículos académicos e investigaciones para seguir trayectorias cuando surge la
pérdida de control en los sistemas de teleoperación robótica. Además, se plantea
utilizar motores sin escobillas como mecanismo para realizar trabajo mecánico y
producir movimiento en la locomoción diferencial del robot móvil. En efecto, el control
en motores diferentes a los de corriente continua implica emplear nuevas técnicas de
control, como el control vectorial. Por último, el funcionamiento del prototipo del robot
móvil con la implementación de un algoritmo de seguimiento de trayectorias mediante
motores sin escobillas con control vectorial, se valida en simulaciones realizadas en
Matlab y Simulink.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/23558 |
| Date | 13 October 2022 |
| Creators | Villarreal Giraldo, Patricia Monica |
| Contributors | Cárdenas Cáceres, Pablo |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, Atribución-SinDerivadas 2.5 Perú, http://creativecommons.org/licenses/by-nd/2.5/pe/ |
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