Las características de interacción de un robot social son de gran importancia, en
especial cuando su desempeño depende de generar confianza con el usuario; este es el
caso de un robot de telepresencia para diagnóstico psicológico en hospitales. Sabiendo
que muchas alternativas actuales no cuentan con rasgos atractivos o familiares que
incentiven su uso, este trabajo de tesis tiene como objetivo desarrollar el diseño de un
sistema de brazos y cabeza móviles de un robot de telepresencia para diagnosticar y
tratar afecciones mentales en hospitales de Perú, como parte de la investigación del
Proyecto Concytec 160-2020. Dicho diseño tendrá como fin incrementar la
aceptabilidad del robot brindándole expresividad a través de rasgos y movimientos
semejantes al humano.
El diseño final consta de cuatro grados de libertad en el brazo y dos grados de libertad
en la cabeza actuados por servomotores de disco que transmiten de forma directa y por
correas dentadas. Las articulaciones están unidas por planchas y piezas impresas para
otorgar una forma antropomórfica, con medidas de una persona peruana de estatura
promedio de 1.65 m (hombro-codo de 33 cm, codo-muñeca de 25 cm y una cabeza
proporcional a la altura de 20 cm). Además, se agregaron otros aspectos de
expresividad como iluminación de los ojos por matrices led y señales de audio a través
de parlantes. Finalmente, se realizaron pruebas de funcionamiento mediante la
implementación del prototipo de un brazo con piezas fabricadas mediante impresión
3D.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/24438 |
| Date | 06 March 2023 |
| Creators | Urbina Garro, Fiorella Adrianna |
| Contributors | Arce Cigüeñas, Diego Martín |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf, application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, Atribución-CompartirIgual 2.5 Perú, http://creativecommons.org/licenses/by-sa/2.5/pe/ |
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