Die Arbeit zielt darauf ab, die separaten Systeme für die Navigation einer mobilen
Robotikplattform und die Bewegungsplanung ihrer Arme zu einem kohärenten System
zu integrieren. Derzeit verwendet die Plattform für jede Aufgabe unterschiedliche
Ansätze, wobei für die Navigation eine evolutionäre Optimierung und für die Bewegungsplanung
der Arme ein roadmap-basierter Planer zum Einsatz kommen. Die Integration
soll koordinierte Bewegungen ermöglichen, wie beispielsweise das Durchgehen einer
Tür, während der Roboter deren Griff hält. Dies erfordert die Evaluierung der Fähigkeit
des roadmap-basierten Planers, in einem erweiterten Konfigurationsraum zu operieren,
die Entwicklung eines Controllers für die mobile Basis, die Sicherstellung einer synchronen
Ausführung der Bewegungen mit dem Arm-Controller und die Anpassung von
Softwaremodulen für die globale Pfadplanung. / The thesis aims to integrate the separate systems for navigation of a mobile robotic
platform and motion planning of its arms into one cohesive system. Currently, the
platform employs distinct approaches for each task, utilizing evolutionary optimization
for navigation and a roadmap-based planner for arm motion. The integration seeks
to enable coordinated movements, such as passing through a door while holding its
handle. Achieving this involves evaluating the roadmap planner’s ability to operate in
an extended configuration space, developing a controller for the mobile base, ensuring
synchronous execution of motions with the arm controller, and adapting software
modules for global path planning. / La tesis tiene como objetivo integrar los sistemas separados para la navegación de
una plataforma robótica móvil y la planificación del movimiento de sus brazos en un
sistema cohesivo. Actualmente, la plataforma emplea enfoques distintos para cada
tarea, utilizando optimización evolutiva para la navegación y un planificador basado
en hoja de ruta para el movimiento del brazo. La integración busca permitir
movimientos coordinados, como pasar a través de una puerta mientras se sostiene
su manija. Lograr esto implica evaluar la capacidad del planificador basado en PRM
probabilı́stico para operar en un espacio de configuración ampliado, desarrollar un
controlador para la base móvil, asegurar la ejecución sincrónica de los movimientos
con el controlador del brazo y adaptar los módulos de software para la planificación
global de rutas.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/28979 |
| Date | 23 September 2024 |
| Creators | Flores Comeca, Andy Luis |
| Contributors | De La Cruz Casaño, Celso |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf, application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/closedAccess |
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