Esta tesis presenta una propuesta para el desarrollo de un móvil con un sistema electrónico
modular que permita el acoplamiento de otros sub-sistemas y la ejecución de diferentes
funciones y que además será controlado remotamente por un usuario, quien obtendrá
información del medio a través del robot. El diseño de este móvil es requerido por el grupo de
investigación de Ingeniería Civil, quiénes necesitan de un intermediario, en este caso, el robot,
para acceder a los túneles subterráneos de la Huaca de la Luna y recolectar bloques de adobe.
En este documento, se detalla el problema existente en la recolección de los bloques de adobe
de la Huaca de la Luna debido a las zonas inseguras de difícil acceso y el inconveniente por el
constante rediseño de los robots de exploración debido a su inadaptabilidad al terreno al que
se enfrentan. Además, se analizan los principales robots de exploración, cuyas funciones
varían entre la toma de fotografías y video para zonas como túneles angostos, de estructuras
inestables o de ambientes tóxicos no aptos para el ser humano. Sin embargo, todos tienen como
común denominador el brindar seguridad a las personas y servir como intermediarios entre el
medio y el usuario.
Para el diseño del móvil, se han tenido en cuenta los requerimientos físico-mecánicos limitados
por las dimensiones del túnel y las características de los bloques de adobe; y los requerimientos
electrónicos y de control que permita una comunicación estándar entre el móvil y el usuario
que lo controla. Por su parte, el sistema electrónico modular le otorga la posibilidad de realizar
diferentes funciones de acuerdo a los mecanismos que se acoplen. Además, se definieron las
principales funciones del robot: movilidad en el terreno, control remoto del móvil, observación
del medio mediante una cámara de video, recopilación de información a través de los sensores,
recolección de muestras mediante los mecanismos a implementar y comunicación entre el
móvil y el usuario.
Asimismo, este trabajo detalla la estructuración e integración de los subsistemas involucrados
(mecánico, electrónico, control, comunicación) y de los componentes seleccionados. Todos
necesarios para lograr el diseño de un robot móvil de 60kg que puede movilizarse a una
distancia máxima de 300 metros a una velocidad entre 13cm/s y 15cm/s capaz de cargar los
bloques de adobe de 16kg y acoplar un mecanismo auxiliar de 10kg.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/9467 |
| Date | 06 October 2017 |
| Creators | Apolinario Huamantinco, Anel |
| Contributors | Ugarte Palomino, Carlos Alfredo |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf, application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/closedAccess |
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