This thesis examines two methods for monocular visual odometry, FAST + KLT and ORBSLAM2, in the case of underwater environments.This is done by implementing and testing the methods on different underwater datasets. The results for the FAST + KLT provide no evidence that this method is effective in underwater settings. However, results for the ORBSLAM2 indicate that good performance is possible whenproperly tuned and provided with good camera calibration. Still, thereremain challenges related to, for example, sand bottom environments and scale estimation in monocular setups. The conclusion is therefore that the ORBSLAM2 is the most promising method of the two tested for underwater monocular visual odometry. / Denna uppsats undersöker två metoder för monokulär visuell odometri, FAST + KLT och ORBSLAM2, i det särskilda fallet av miljöer under vatten. Detta görs genom att implementera och testa metoderna på olika undervattensdataset. Resultaten för FAST + KLT ger inget stöd för att metoden skulle vara effektiv i undervattensmiljöer. Resultaten för ORBSLAM2, däremot, indikerar att denna metod kan prestera bra om den justeras på rätt sätt och får bra kamerakalibrering. Samtidigt återstår dock utmaningar relaterade till exempelvis miljöer med sandbottnar och uppskattning av skala i monokulära setups. Slutsatsen är därför att ORBSLAM2 är den mest lovande metoden av de två testade för monokulär visuell odometri under vatten.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-229907 |
| Date | January 2018 |
| Creators | Voisin-Denoual, Maxime |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2018:135 |
Page generated in 0.0015 seconds