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Previous issue date: 2007-07-10 / ?This work presents the localization and path planning systems for two robots: a non-instrumented humanoid and a slave wheeled robot. The localization of wheeled robot is made using odometry information and landmark detection. These informations are fused using a Extended Kalman Filter. The relative position of humanoid is acquired fusing (using another Kalman Filter) the wheeled robot pose with the characteristics of the landmark on the back of humanoid. Knowing the
wheeled robot position and the humanoid relative position in relation to it, we acquired the absolute position of humanoid. The path planning system was developed to provide the cooperative movement of the two robots,incorporating the visibility restrictions of the robotic system / ?Esse trabalho apresentar? os sistemas de localiza??o e planejamento de caminho para um sistema rob?tico formado por um human?ide n?o instrumentado e um rob? escravo
com rodas. O objetivo do sistema ? efetuar a navega??o do human?ide, que n?o possui sensores mas que pode ser remotamente controlado por infra-vermelhos, utilizando um rob? escravo com rodas. O rob? com rodas dever? se posicionar atr?s do human?ide e, atrav?s da imagem, estabelecer o posicionamento relativo do human?ide em rela??o a ele. A localiza??o do rob? com rodas ser? obtida fundindo informa??es de odometria e detec??o de marcos utilizando o Filtro de Kalman Extendido. A posi??o relativa do hu-man?ide ser? encontrada a partir da fus?o da pose do rob? com rodas juntamente com as caracter?sticas do marco fixado nas costas do human?ide utilizando outro Filtro de
Kalman. Sabendo a posi??o do rob? com rodas e a posi??o relativa do human?ide em rela??o a ele tem-se a posi??o absoluta do human?ide. O planejador de caminho foi desenvolvido de forma a proporcionar a movimenta??o
cooperativa dos dois rob?s incorporando as restri??es de visibilidade existente do sistema rob?tico.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/15169 |
| Date | 10 July 2007 |
| Creators | Santana, Andr? Mac?do |
| Contributors | 44418620400, http://lattes.cnpq.br/6787525856497063, Botelho, S?lvia Silva da Costa, 72951028091, http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9, D?ria Neto, Adri?o Duarte, 10749896434, http://lattes.cnpq.br/1987295209521433, Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes, 02199024458, http://lattes.cnpq.br/3276436982330644, Alsina, Pablo Javier, 42487455420, http://lattes.cnpq.br/3653597363789712, Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de |
| Publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica, UFRN, BR, Automa??o e Sistemas; Engenharia de Computa??o; Telecomunica??es |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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