Submitted by Sandra Pereira (srpereira@ufrrj.br) on 2017-08-29T12:38:49Z No. of bitstreams: 1 2009 - Andre Luis Funcke.pdf: 595276 bytes, checksum: 17405571e6c2f82fd12fa68e79d67f0f (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-29T12:38:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2009 - Andre Luis Funcke.pdf: 595276 bytes, checksum: 17405571e6c2f82fd12fa68e79d67f0f (MD5) Previous issue date: 2009-08-10 / Banana cultivation is now the third largest agricultural product in the state of Rio de Janeiro, with an estimated value of 69.8 million Reais, as well as the second largest planted area and the third largest tonnage harvested. In addition to the volume of production, it is important to note that banana is cultivated by about 2,800 producers throughout the State, mostly with areas from 2 to 5 ha, according to IBGE (2007). From the end of the last decade of the 70's this local culture began to decline, suffering great competition from products from other places in the country where it was adopted to adopt more advanced production procedures, obtaining fruit more lush and cost Lower, mainly due to increased productivity given the use of irrigation. Banana cultivation in the State of Rio de Janeiro lacks actions that can solve problems such as inadequate fruit quality, losses in the field, incorrect management, lack of storage, operational and logistic structure. The current quality of the fruit and the structural deficiencies for the commercialization have been causing the state producers to be disadvantaged in the domestic market, in comparison to producers of other states of the Union, as well as it is preventing the access of these producers to the international market, highly profitable, But highly demanding. The problem addressed in this study concerns the location aspects of banana production in the State of Rio de Janeiro, based on the theory of productive agglomerates. In the final analysis, this study analyzed the formation of banana agglomerates in the State of Rio de Janeiro, through the evaluation of static factors and dynamic factors, addressing not only the question of comparative advantages, but also the advantages Competitive. To do this, it was necessary to identify the main characteristics of these agglomerates, to clearly define their borders and to discuss how this characterization may influence the adoption of territorial development strategies for the State, so that the agglomerates in question abandon a vicious cycle and become Enter into a virtuous cycle of production. As a result, this research work can be used to guide public policies, as well as to guide investment decisions of the private sector, since banana cultivation in the State of Rio de Janeiro has enormous commercial and economic potential that is still small Exploited by local farmers and businessmen. As a conclusion, this study points out that the focus of implementation of the banana APL in the state of Rio de Janeiro should be directed towards the implementation of innovation in the organizational issue, through the creation of new coordination mechanisms that are more efficient, The most favorable for the implementation of this APL is formed by the municipalities of Costa Verde, in particular the municipalities of Itagua?, Mangaratiba, Angra dos Reis and Paraty / A cultura da banana ? hoje o terceiro maior produto agr?cola do estado do Rio de Janeiro, com um valor estimado de 69,8 milh?es de Reais, al?m da segunda maior ?rea plantada e da terceira maior tonelagem colhida. Al?m do volume de produ??o ? importante ressaltar que a banana ? cultivada por cerca de 2.800 produtores em todo Estado, em sua maioria com ?reas de 2 a 5 ha, conforme dados do IBGE (2007). A partir do final da ?ltima d?cada de 70 esta cultura local come?ou a entrar em decl?nio, sofrendo grande competi??o de produtos oriundos de outros locais do pa?s em que se passou a adotar procedimentos de produ??o mais tecnificados, obtendo-se frutos mais vi?osos e a custo mais baixo, principalmente em fun??o de aumento de produtividade dado a utiliza??o da irriga??o. A cultura da banana no Estado do Rio de Janeiro carece de a??es que possam resolver problemas como inadequa??o da qualidade do fruto, perdas no campo, manejo incorreto, falta de estrutura de armazenagem, operacional e log?stica. A atual qualidade do fruto e as defici?ncias estruturais para a comercializa??o v?m fazendo com que os produtores estaduais sejam desfavorecidos no mercado interno, em compara??o a produtores de outros estados da Uni?o, assim como vem impedindo o acesso destes produtores a o mercado internacional, altamente rent?vel, por?m altamente exigente. O problema abordado neste estudo diz respeito aos aspectos de localiza??o da produ??o de bananas no Estado do Rio de Janeiro, tomando-se como base a teoria dos aglomerados produtivos. Em ?ltima inst?ncia, foi analisado neste estudo como se d? a forma??o dos aglomerados de produ??o de banana no Estado do Rio de Janeiro, atrav?s da avalia??o dos fatores est?ticos e dos fatores din?micos, abordando n?o s? a quest?o das vantagens comparativas, bem como das vantagens competitivas. Para tal, foi necess?rio identificar as principais caracter?sticas destes aglomerados, definir com clareza as suas fronteiras e discutir como esta caracteriza??o pode influenciar na ado??o de estrat?gias de desenvolvimento territorial para o Estado, de forma que os aglomerados em quest?o abandonem um ciclo vicioso e passem a entrar em um ciclo virtuoso de produ??o. Como desdobramento, este trabalho de pesquisa poder? ser utilizado para a orienta??o de pol?ticas p?blicas, bem como para balizar decis?es de investimentos do setor privado, j? que cultura da banana no Estado do Rio de Janeiro tem um enorme potencial comercial e econ?mico que ainda est? pouco explorado pelos agricultores e empres?rios da regi?o. Como conclus?o final este estudo aponta que o foco de implanta??o do APL da banana no estado do Rio de Janeiro deve ser dirigido para a implanta??o de inova??o na quest?o organizacional, atrav?s da cria??o de novos mecanismos de coordena??o que sejam mais eficientes, sendo que a regi?o mais propicia para a implanta??o deste APL ? formada pelos munic?pios da Costa Verde, em particular os munic?pios de Itagua?, Mangaratiba, Angra dos Reis e Paraty

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-04-05T20:10:56Z No. of bitstreams: 1 MayaraCristinaMouraSilvaDosPrazeresSilveira_DISSERT.pdf: 2298782 bytes, checksum: 47ff79aad6817e89fb3be4ba26b004ae (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-04-05T20:17:59Z (GMT) No. of bitstreams: 1 MayaraCristinaMouraSilvaDosPrazeresSilveira_DISSERT.pdf: 2298782 bytes, checksum: 47ff79aad6817e89fb3be4ba26b004ae (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-05T20:17:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MayaraCristinaMouraSilvaDosPrazeresSilveira_DISSERT.pdf: 2298782 bytes, checksum: 47ff79aad6817e89fb3be4ba26b004ae (MD5) Previous issue date: 2015-03-30 / Os estudos da territorialidade e de comportamentos associados a ela favorecem o entendimento da maneira como as intera??es ecol?gicas afetam a composi??o de esp?cies e a din?mica de uma comunidade. No presente estudo tivemos como objetivo geral investigar o comportamento de Stegastes fuscus, um peixe-donzela territorialista, em ambiente natural e em cativeiro, com foco na capacidade de localiza??o territorial, reconhecimento e defesa de uma ?rea estabelecida. Para tanto subdividimos o trabalho em 3 cap?tulos. O primeiro teve como foco o estudo da esp?cie em ambiente natural objetivando estimar a ?rea do territ?rio ocupado e os padr?es comportamentais da por ela expressos. Sendo encontrado que a ?rea m?dia ocupada por S. fuscus foi de 274 cm2 e os comportamentos mais observados foram: vigil?ncia, ingest?o de alimento, tempo no abrigo/toca e displays agressivos. O segundo cap?tulo teve como alvo investigar a capacidade de localiza??o espacial da esp?cie mediada por pistas visuais. Os resultados demonstraram que S. fuscus apresenta marcante aprendizagem condicionada e possibilidade de exist?ncia de orienta??o espacial na esp?cie. O terceiro cap?tulo teve como objetivo avaliar a influ?ncia da resid?ncia pr?via estabelecida e do reconhecimento de coespec?ficos nos resultados de confrontos agon?sticos. Os resultados apontaram a resid?ncia como fator priorit?rio na din?mica das disputas agon?sticas e que aspectos relacionados ? familiaridade como relevantes e destacam-se mais quando n?o existe um territ?rio previamente estabelecido. Diante disso nossos resultados podem favorecer o entendimento da din?mica estrutural da comunidade na qual S. fuscus esta inserida, sendo isto significativo tendo em vista a import?ncia ecol?gica da esp?cie para o ecossistema.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-06-23T20:02:06Z No. of bitstreams: 1 RafaellaCristianneAlvesDoNascimento_DISSERT.pdf: 1896894 bytes, checksum: 7c8df9fd5eb6694e9ab97eb6419d27ec (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-06-27T19:57:21Z (GMT) No. of bitstreams: 1 RafaellaCristianneAlvesDoNascimento_DISSERT.pdf: 1896894 bytes, checksum: 7c8df9fd5eb6694e9ab97eb6419d27ec (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-27T19:57:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RafaellaCristianneAlvesDoNascimento_DISSERT.pdf: 1896894 bytes, checksum: 7c8df9fd5eb6694e9ab97eb6419d27ec (MD5) Previous issue date: 2014-01-23 / Propomos um sistema de localiza??o de rob?s m?veis em ambientes fechados utilizando a t?cnica de vis?o global. Uma aplica??o pode ser em museus virtuais, que podem ser acessados por usu?rios do mundo inteiro, usando um avatar rob?tico, possibilitando ainda a esses mesmos usu?rios a oportunidade de estabelecer uma presen?a virtual dentro do museu real, a atrav?s de uma plataforma rob?tica m?vel colocada dentro do espa?o f?sico real, permitindo a esse usu?rio locomover-se virtualmente dentro do museu real. O sistema aqui proposto visa melhorar o processo de localiza??o desse guia rob?tico dentro do ambiente interno, j? que os sensores instalados no mesmo acumulam erros, sem contar o fato de que as constantes mudan?as ocorridas nesse tipo de ambiente acaba muitas vezes por introduzir ainda mais erros, ou mesmo at? invalidar os dados obtidos devido a um total bloqueio de um determinado sensor. Por ser um m?todo de localiza??o que s? leva em considera??es informa??es do momento atual, a localiza??o de rob?s atrav?s de imagens adequa-se bem a esse tipo de ambiente. Al?m disso ela proporciona tamb?m resultados mais acurados em tempo real. / The localization of mobile robots in indoor environments finds lots of problems such as accumulated errors and the constant changes that occur at these places. A technique called global vision intends to localize robots using images acquired by cameras placed in such a way that covers the place where the robots movement takes place. Localization is obtained by marks put on top of the robot. Algorithms applied to the images search for the mark on top of the robot and by finding the mark they are able to get the position and orientation of the robot. Such techniques used to face some difficulties related with the hardware capacity, fact that limited their execution in real time. However, the technological advances of the last years changed that situation and enabling the development and execution of such algorithms in plain capacity. The proposal specified here intends to develop a mobile robot localization system at indoor environments using a technique called global vision to track the robot and acquire the images, all in real time, intending to improve the robot localization process inside the environment. Being a localization method that takes just actual information in its calculations, the robot localization using images fit into the needs of this kind of place. Besides, it enables more accurate results and in real time, what is exactly the museum application needs.

Submitted by Jorge Silva (jorgelmsilva@ufrrj.br) on 2017-09-28T17:53:37Z No. of bitstreams: 1 2017 - Walciney Jos? das Chagas de Oliveira.pdf: 2552173 bytes, checksum: b5ff12c05946a53ec0cc884a550f3d22 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-28T17:53:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017 - Walciney Jos? das Chagas de Oliveira.pdf: 2552173 bytes, checksum: b5ff12c05946a53ec0cc884a550f3d22 (MD5) Previous issue date: 2017-02-23 / AusAID (Australian Agency for International Development, Austr?lia) / Whey produced by small to medium cheese makers in the state of Minas Gerais is currently being underutilised and carries an economic burden due to losses to the environment. The current study provides a diagnostic of whey utilisation in a selected cluster of 76 dairy companies located in Zona da Mata and Campo das Vertentes and economically assesses potential value addition scenarios for regional development by considering the potential whey uptake by two established drying plants with spare capacity. The decision making model indicated that the most economical scenario includes the installation of whey collection centers. With a minimum regional development investment of R$55,000,000.00, the model selects the Ponte Nova plant as the recipient of the cluster?s whey (mostly in pre-concentrated form) to produce partially demineralised whey powder 40%, with a return of investment of 2.9 years. Changes in transportation costs did not impact on the model output recommendations. This study demonstrated the economic viability for whey recovery into whey powder following the formation of a cluster of associated small to medium cheesemakers. / O soro de leite produzido por pequenas e m?dias queijarias em Minas Gerais est? sendo subutilizado e carrega um fardo econ?mico devido a perdas para o meio ambiente. O presente estudo fornece um diagn?stico da utiliza??o de soro de leite em um cluster selecionado de 76 latic?nios localizados na Zona da Mata e Campo das Vertentes, e economicamente avalia poss?veis cen?rios de agrega??o de valor para o desenvolvimento Regional, considerando a absor??o de soro de leite potencial por duas plantas de secagens estabelecidas com capacidades ociosas. O modelo de tomada de decis?o indicou que o cen?rio mais econ?mico inclui a instala??o de centro de coletas de soro de leite. Com um investimento de desenvolvimento Regional m?nimo de R$ 55.000.000,00, o modelo seleciona a planta de Ponte Nova como o destinat?rio do soro do cluster (principalmente na forma de pr?-concentrado) para produzir o soro de leite parcialmente desmineralizado em p? 40%, com um retorno do investimento de 2,9 anos. Mudan?as nos custos de transporte n?o impactaram as recomenda??es de sa?da do modelo. Este estudo demonstrou a viabilidade econ?mica para a recupera??o do soro de leite em soro em p? ap?s a forma??o de um cluster de pequenos e m?dios associados queijeiros.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:52:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JaneteMBP_DISSERT.pdf: 1475621 bytes, checksum: 1fbc2d7ccc4198e247c3fcdf44c5a178 (MD5) Previous issue date: 2009-11-30 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work addresses biodiesel by transesterification from the use of waste frying oil as a possible technological alternative for both reducing greenhouse gas emissions and by presenting themselves as an environmental call to designate a rational use of oil when no longer played in the environment to become renewable energy. It has proposed location of a residual oil and fat treatment plant to produce biodiesel, using models of Location and Routing for the improvement of routes. To achieve the goal, questionnaires were administered in establishments that use oil or vegetable fat in their productive activities in order to quantify the residue, to analyze actions and environmental perception of people who work directly with the residue on the destination you are being given to oil and fat used. It has indicated using of two single setup location, the method of Center of Gravity and the model of Ardalan, a geographical point that minimizes the costs of transporting waste to the treatment plant. Actions have been proposed for the improvement of collection routes this residue using the Routing Method of Scanning, as an illustration. The results demonstrated the lack of knowledge of the people who deal directly with large amounts of waste, on the environmental impacts caused by their incorrect disposal. The models used were uniform since point out to neighborhoods in similar regions. The neighborhoods of Lagoa Nova / Morro Branco (Ardalan) and Nova Descoberta (Center of Gravity) as ideal for the installation of treatment plant. However, it is suggested to be tested other models that take into account new variables than those used (supply of waste and the distance between points). The routing through the method of scanning has shown that it is possible, in a simple way to optimize routes in order to reduce distances and therefore the logistics costs in the collection of such waste. Introducing a route as a test to gather the twenty largest oil suppliers used in sample frying, using as a main factor time 8 hour of working shift every day / O trabalho aponta o biodiesel por transesterifica??o a partir do aproveitamento de ?leos residuais de fritura como uma das poss?veis alternativas tecnol?gicas tanto para redu??o das emiss?es de gases, quanto por apresentar-se como um apelo ambiental ao designar um uso racional deste ?leo quando deixado de ser jogado no meio ambiente para tornar-se energia renov?vel. Prop?e a localiza??o de uma unidade de tratamento de ?leo e gordura residual para produ??o de biodiesel, usando modelos de Localiza??o e Roteiriza??o para aperfei?oamento das rotas. Para alcan?ar o objetivo foram aplicados question?rios em estabelecimentos que utilizam o ?leo e/ou a gordura vegetal em suas atividades produtivas, no intuito de quantificar o res?duo; analisar as a??es e a percep??o ambiental das pessoas que trabalham diretamente com o res?duo sobre o destino que est? sendo dado ao ?leo e a gordura usados. Indica atrav?s de duas t?cnicas de instala??o ?nica de localiza??o, o m?todo do Centro de Gravidade e o modelo de Ardalan, um ponto geogr?fico que minimize os custos de transporte do res?duo at? a unidade de tratamento. Prop?e a??es para o aperfei?oamento das rotas de coleta deste res?duo utilizando o M?todo de Roteiriza??o da Varredura, a t?tulo de ilustra??o. Os resultados obtidos nas empresas demonstraram falta de conhecimento das pessoas que lidam diretamente com grandes quantidades do res?duo, sobre os impactos ambientais causados por seu descarte incorreto. Os modelos de localiza??o utilizados apresentaram uniformidade visto que apontaram para bairros em regi?es similares. Os bairros de Lagoa Nova/Morro Branco (Ardalan) e Nova Descoberta (Centro de Gravidade) como ideais para a instala??o da unidade de tratamento. Por?m, sugere-se que sejam testados outros modelos que levem em considera??o novas vari?veis al?m das que foram utilizadas (oferta de res?duo e dist?ncia entre os pontos). A roteiriza??o pelo m?todo da Varredura demonstrou que ? poss?vel, de forma simples, otimizar rotas a fim de reduzir dist?ncias e consequentemente os custos log?sticos na coleta desses res?duos. Apresentando uma rota a t?tulo de ensaio para recolhimento nos vinte maiores ofertantes de ?leo usado em fritura da amostra, utilizando como fator principal o tempo de 8 horas de jornada de trabalho di?rias

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:53:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 IsaacFF_DISSERT.pdf: 1166658 bytes, checksum: 2cf318ebd7fdf1f86eeab55fd1fe0aa0 (MD5) Previous issue date: 2010-12-22 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / The objective in the facility location problem with limited distances is to minimize the sum of distance functions from the facility to the customers, but with a limit on each distance, after which the corresponding function becomes constant. The problem has applications in situations where the service provided by the facility is insensitive after a given threshold distance (eg. fire station location). In this work, we propose a global optimization algorithm for the case in which there are lower and upper limits on the numbers of customers that can be served / O objetivo no problema de localiza??o de uma facilidade com dist?ncias limitadas ? minimizar a soma das dist?ncias da facilidade para seus clientes, por?m com um limite em cada uma das dist?ncias onde, ap?s esse limite, o impacto na fun??o objetivo torna-se constante. O problema tem aplica??es em situa??es onde o servi?o fornecido pela facilidade ? indiferente depois de um limiar maximo (ex. localiza??o de um corpo de bombeiros). Nesta disserta??o, s?o propostos algoritmos de otimiza??o global para o caso em que existem limites inferior e superior no numero de clientes atendidos

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AndreMS.pdf: 553881 bytes, checksum: b2c5c5f17b0c8205f6f6da967252fae4 (MD5) Previous issue date: 2007-07-10 / ?This work presents the localization and path planning systems for two robots: a non-instrumented humanoid and a slave wheeled robot. The localization of wheeled robot is made using odometry information and landmark detection. These informations are fused using a Extended Kalman Filter. The relative position of humanoid is acquired fusing (using another Kalman Filter) the wheeled robot pose with the characteristics of the landmark on the back of humanoid. Knowing the wheeled robot position and the humanoid relative position in relation to it, we acquired the absolute position of humanoid. The path planning system was developed to provide the cooperative movement of the two robots,incorporating the visibility restrictions of the robotic system / ?Esse trabalho apresentar? os sistemas de localiza??o e planejamento de caminho para um sistema rob?tico formado por um human?ide n?o instrumentado e um rob? escravo com rodas. O objetivo do sistema ? efetuar a navega??o do human?ide, que n?o possui sensores mas que pode ser remotamente controlado por infra-vermelhos, utilizando um rob? escravo com rodas. O rob? com rodas dever? se posicionar atr?s do human?ide e, atrav?s da imagem, estabelecer o posicionamento relativo do human?ide em rela??o a ele. A localiza??o do rob? com rodas ser? obtida fundindo informa??es de odometria e detec??o de marcos utilizando o Filtro de Kalman Extendido. A posi??o relativa do hu-man?ide ser? encontrada a partir da fus?o da pose do rob? com rodas juntamente com as caracter?sticas do marco fixado nas costas do human?ide utilizando outro Filtro de Kalman. Sabendo a posi??o do rob? com rodas e a posi??o relativa do human?ide em rela??o a ele tem-se a posi??o absoluta do human?ide. O planejador de caminho foi desenvolvido de forma a proporcionar a movimenta??o cooperativa dos dois rob?s incorporando as restri??es de visibilidade existente do sistema rob?tico.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 KeyllyEAS_DISSERT.pdf: 4874566 bytes, checksum: 6c9f441d91974ea71cb60676b7e2c542 (MD5) Previous issue date: 2011-02-18 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / A localiza??o facial tornou-se um assunto muito discutido nos ?ltimos anos, surgiram in?meras aplica??es, desde sistemas biom?tricos (que necessitam localizar a face antes de identifica-la), at? sistemas complexos de varredura de multid?es (procurando por criminosos). O m?todo mais utilizado para localizar faces em imagens digitais ? a t?cnica de Vioja e Jones, que n?o ? invariante a rota??o, conseguindo identificar apenas pequenos ?ngulos de rota??o, mesmo assim comprometendo alguns algoritmos que necessitam da face sem rota??o, como a biometria facial. A t?cnica apresentada prop?e a invari?ncia a rota??o de face em imagens digitais, baseando-se na segmenta??o da pele para calcular a dispers?o e estimar o ?ngulo de rota??o da face. Possibilitando que t?cnicas j? consolidadas possam realizar a localiza??o da face em uma imagem rotacionada no sentido inverso

Submitted by PPG Ci?ncia da Computa??o (ppgcc@pucrs.br) on 2018-06-07T11:44:28Z No. of bitstreams: 1 RENAN_GUEDES_MAIDANA_DIS.pdf: 4462325 bytes, checksum: 589fff5df748f66fa3f6b644cbc058db (MD5) / Approved for entry into archive by Sheila Dias (sheila.dias@pucrs.br) on 2018-06-15T14:20:14Z (GMT) No. of bitstreams: 1 RENAN_GUEDES_MAIDANA_DIS.pdf: 4462325 bytes, checksum: 589fff5df748f66fa3f6b644cbc058db (MD5) / Made available in DSpace on 2018-06-15T14:58:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RENAN_GUEDES_MAIDANA_DIS.pdf: 4462325 bytes, checksum: 589fff5df748f66fa3f6b644cbc058db (MD5) Previous issue date: 2018-03-02 / Na ?rea da Rob?tica M?vel, o problema da localiza??o ? definido como a determina??o da posi??o e orienta??o de um rob? em um espa?o tri-dimensional atrav?s de informa??es de seus sensores. A solu??o mais comum para esse problema ? utilizar um receptor de GPS (doingl?s, Global Positioning System), que reporta posi??o absoluta com rela??o a um sistema de coordenadas fixo e centralizado na Terra. Por?m, o sinal de GPS ? muito afetado por condi??es ambientais e oclus?o de linha de vis?o, por vezes fornecendo estimativas de posi??o de baixa qualidade, se houverem .Com inspira??o nestes problemas, este projeto prop?e um sistema de localiza??o para ser usado por um rob? terrestre em um ambiente externo n?o-controlado, onde h? indisponibilidade de GPS ou que suas medidas s?o de baixa qualidade. Tendo em vista que sensores de baixo custo apresentam medi??es imprecisas devido a fatores ambientais (e.g. terreno acidentado), ? proposta a utiliza??o de pares receptor-transmissor de R?dio-Frequ?ncia, onde a medida do Indicador de Pot?ncia de Sinal Recebido ? usada para estimar as dist?ncias entre receptor e trans- missor, que s?o por sua vez usadas para posicionamento. Essa medida possuia vantagem de ser independente da ilumina??o do ambiente e do estado do terreno, que afetam outros m?todos de localiza??o como Odometria Visual ou por rodas. Um erro m?dio de posiciona- mento de 0.41m foi alcan?ado atrav?s da fus?o de odometria por rodas, velocidade angular de um girosc?pio e pot?ncia de sinal recebido, em um algoritmo de Filtro de Kalman Esten- dido Aumentado, comum a melhoria de 82.66% referente ao erro m?dio de 2.38 m obtido com um sensor GPS comum. / In the field of Mobile Robotics, the localization problem consists on determining a robot?s position and orientation in a three-dimensional space through sensor information. The most common solution to this problem is to employ a Global Positioning System receiver, also known as GPS, which reports absolute position in relation to an Earth-centered fixed coordinate system. However, GPS signals are greatly affected by atmospheric conditions and line-of-sight occlusion, sometimes providing very poor position estimates, if any at all. Inspired by these problems, this project proposes a localization system to be used by a robot in an uncontrolled outdoor environment, where GPS measurements are poor or unavailable. As common sensors provide inaccurate position estimates due to environmental factors (e.g. rough terrain), we propose the use of Radio-Frequency receiver-transmitter pairs, in which the Received Signal Strength Indicator is used for estimating the distances between receiver and transmitter, which in turn are used for positioning. This measurement has the advantage of being independent from lighting conditions or the state of the terrain, factors which affect other localization methods such as visual or wheel odometry. A mean positioning error of 0.41 m was achieved by fusing wheel odometry, angular velocity from a gyroscope and the received signal strength, in an Augmented Extended Kalman Filter algorithm, with an improvement of 82.66% relative to the mean error of 2.38 m obtained with a common GPS sensor.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-04-22T21:41:53Z No. of bitstreams: 1 MelindaCesianaraSilvaDaCruz_TESE.pdf: 2034495 bytes, checksum: a7bdc7bc74326370650126bf74a096da (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-04-22T22:11:02Z (GMT) No. of bitstreams: 1 MelindaCesianaraSilvaDaCruz_TESE.pdf: 2034495 bytes, checksum: a7bdc7bc74326370650126bf74a096da (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-22T22:11:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MelindaCesianaraSilvaDaCruz_TESE.pdf: 2034495 bytes, checksum: a7bdc7bc74326370650126bf74a096da (MD5) Previous issue date: 2015-07-17 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / O desempenho de algoritmos para localiza??o de faltas em linhas de transmiss?o est? diretamente relacionado ? exatid?o dos seus dados de entrada. Assim, fatores como erros nos par?metros da linha de transmiss?o, falhas na sincroniza??o de registros oscilogr?ficos e erros em medi??es de tens?o e de corrente podem influenciar de forma significativa as ferramentas que usam dados err?neos para indicar o local de defeitos. Este trabalho apresenta uma nova metodologia para localiza??o de faltas em linhas de transmiss?o, baseada na teoria de estima??o de estados, de forma a determinar o local mais prov?vel de ocorr?ncia de curtos-circuitos atrav?s da considera??o de erros sistem?ticos real?sticos que podem estar presentes nas medi??es de tens?o e de corrente. O algoritmo foi implementado em duas etapas: pr?-falta e p?s-falta. Na primeira etapa, admitindo dados n?o sincronizados, estima-se o ?ngulo de sincroniza??o e os par?metros de sequ?ncia positiva da linha de transmiss?o, e na segunda, estima-se a dist?ncia de falta. Al?m de calcular o valor mais prov?vel para a dist?ncia de falta, a partir da considera??o de erros nas medi??es, a vari?ncia associada a esta dist?ncia tamb?m ? determinada, usando defini??es da teoria de erros. Essa ? uma das principais contribui??es deste trabalho, visto que, a partir o algoritmo proposto, ? poss?vel determinar uma regi?o de prov?vel incid?ncia da falta, com aproximadamente 95,45% de confian?a. Testes para avalia??o e valida??o da metodologia foram realizados a partir de registros reais de falta e a partir de simula??es de sistemas fict?cios de transmiss?o no software ATP. Os resultados obtidos s?o relevantes para mostrar que o estimador de localiza??o de faltas desenvolvido apresenta bom desempenho mesmo adotando vari?ncias real?sticas. / The performance of algorithms for fault location i n transmission lines is directly related to the accuracy of its input data. Thus, fa ctors such as errors in the line parameters, failures in synchronization of oscillographic recor ds and errors in measurements of voltage and current can significantly influence the accurac y of algorithms that use bad data to indicate the fault location. This work presents a new method ology for fault location in transmission lines based on the theory of state estimation in or der to determine the location of faults more accurately by considering realistic systematic erro rs that may be present in measurements of voltage and current. The methodology was implemente d in two stages: pre-fault and post- fault. In the first step, assuming non-synchronized data, the synchronization angle and positive sequence line parameters are estimated, an d in the second, the fault distance is estimated. Besides calculating the most likely faul t distance obtained from measurement errors, the variance associated with the distance f ound is also determined, using the errors theory. This is one of the main contributions of th is work, since, with the proposed algorithm, it is possible to determine a most likely zone of f ault incidence, with approximately 95,45% of confidence. Tests for evaluation and validation of the proposed algorithm were realized from actual records of faults and from simulations of fictitious transmission systems using ATP software. The obtained results are relevant to show that the proposed estimation approach works even adopting realistic variances, c ompatible with real equipments errors.