Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Programa de Pos-Graduação em Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2012-10-17T06:25:06Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-09T00:16:36Z : No. of bitstreams: 1
148063.pdf: 3558251 bytes, checksum: 7c1b0075ddd1bf60ba74026734e053d9 (MD5) / Trata acerca do projeto de controladores para robôs manipuladores no caso em que a flexibilidade das transmissões é considerada. São estudados dois métodos para o controle em cascata do modelo com transmissões flexíveis, o primeiro baseado na dinâmica inversa, e o segundo baseado na passividade. São realizadas simulações para mostrar a implementaçao destas técnicas no projeto de tarefas onde é realizado o controle de posição no espaço das juntas e no espaço de trabalho do manipulador. Os algoritmos são implementados no MATLAB, versão 4.2, usando funções de um toolbox desenvolvido para robôs manipuladores, e considerando-se os dois primeiros elos de um robô manipulador tipo SCARA.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufsc.br:123456789/77668 |
| Date | January 1998 |
| Creators | Ramirez, Alejandro Rafael Garcia |
| Contributors | Universidade Federal de Santa Catarina, De Pieri, Edson Roberto, Guenther, Raul |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | xii, 131f.| grafs., tabs.+anexos |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFSC, instname:Universidade Federal de Santa Catarina, instacron:UFSC |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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