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Optimierter Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Point-Cloud-basierten Kartierung und Lokalisierung im In- und Outdoorbereich / Optimized use of a 3D laser scanner for point-cloud-based mapping and localization in indoor and outdoor areas

Die Kartierung und Lokalisierung eines mobilen Roboters in seiner Umgebung ist eine wichtige Voraussetzung für dessen Autonomie. In dieser Arbeit wird der Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Erfüllung dieser Aufgaben untersucht. Durch die optimierte Anordnung eines rotierenden 2D-Laserscanners werden hochauflösende Bereiche vorgegeben. Zudem wird mit Hilfe von ICP die Kartierung und Lokalisierung im Stillstand durchgeführt. Bei der Betrachtung zur Verbesserung der Bewegungsschätzung wird auch eine Möglichkeit zur Lokalisierung während der Bewegung mit 3D-Scans vorgestellt. Die vorgestellten Algorithmen werden durch Experimente mit realer Hardware evaluiert.

Identiferoai:union.ndltd.org:DRESDEN/oai:qucosa.de:bsz:ch1-qucosa-161415
Date05 March 2015
CreatorsSchubert, Stefan
ContributorsTU Chemnitz, Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik, Dr.-Ing. Sven Lange, Dipl.-Inf. Peer Neubert, Prof. Dr.-Ing. Peter Protzel, Dr.-Ing. Sven Lange
PublisherUniversitätsbibliothek Chemnitz
Source SetsHochschulschriftenserver (HSSS) der SLUB Dresden
Languagedeu
Detected LanguageGerman
Typedoc-type:masterThesis
Formatapplication/pdf, text/plain, application/zip

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