Cette thèse traite de l'analyse de nuages de points 3D désorganisé et s'appuie sur deux outils : un algorithme de partitionnement efficace inspiré des C-moyennes floues d'une part, et des outils de filtrage morphologique de représentation à base de triangulation de Delaunay d'autre part. Le cadre applicatif essentiel est la navigation autonome en robotique mobile en environnement inconnu, c'est-à-dire dans modèle. Mais la méthodologie générique développée a été appliquée à d'autres types d'environnements, notamment plus structurés.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:CCSD/oai:tel.archives-ouvertes.fr:tel-00136113 |
| Date | 10 December 2001 |
| Creators | Loménie, Nicolas |
| Publisher | Université René Descartes - Paris V |
| Source Sets | CCSD theses-EN-ligne, France |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | PhD thesis |
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