Produktionssysteme mit Industrierobotern werden zunehmend komplex; waren deren Arbeitsbereiche früher noch statisch und abgeschirmt, und die programmierten Abläufe gleichbleibend, so sind die Anforderungen an moderne Robotik-Produktionsanlagen gestiegen: Diese sollen sich jetzt mithilfe von intelligenter Sensorik auch in unstrukturierten Umgebungen einsetzen lassen, sich bei sinkenden Losgrößen aufgrund individualisierter Produkte und häufig ändernden Produktionsaufgaben leicht rekonfigurieren lassen, und sogar eine direkte Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter ermöglichen. Gerade auch bei dieser Mensch-Roboter-Kollaboration wird es damit notwendig, dass der Mensch die Daten und Aktionen des Roboters leicht verstehen kann. Aufgrund der gestiegenen Anforderungen müssen somit auch die Bedienerschnittstellen dieser Systeme verbessert werden. Als Grundlage für diese neuen Benutzerschnittstellen bietet sich Augmented Reality (AR) als eine Technologie an, mit der sich komplexe räumliche Daten für den Bediener leicht verständlich darstellen lassen. Komplexe Informationen werden dabei in der Arbeitsumgebung der Nutzer visualisiert und als virtuelle Einblendungen sichtbar gemacht, und so auf einen Blick verständlich. Die diversen existierenden AR-Anzeigetechniken sind für verschiedene Anwendungsfelder unterschiedlich gut geeignet, und sollten daher flexibel kombinier- und einsetzbar sein. Auch sollen diese AR-Systeme schnell und einfach auf verschiedenartiger Hardware in den unterschiedlichen Arbeitsumgebungen in Betrieb genommen werden können. In dieser Arbeit wird ein Framework für Augmented Reality Systeme vorgestellt, mit dem sich die genannten Anforderungen umsetzen lassen, ohne dass dafür spezialisierte AR-Hardware notwendig wird. Das Flexible AR-Framework kombiniert und bündelt dafür verschiedene Softwarefunktionen für die grundlegenden AR-Anzeigeberechnungen, für die Kalibrierung der notwendigen Hardware, Algorithmen zur Umgebungserfassung mittels Structured Light sowie generische ARVisualisierungen und erlaubt es dadurch, verschiedene AR-Anzeigesysteme schnell und flexibel in Betrieb zu nehmen und parallel zu betreiben. Im ersten Teil der Arbeit werden Standard-Hardware für verschiedene AR-Visualisierungsformen sowie die notwendigen Algorithmen vorgestellt, um diese flexibel zu einem AR-System zu kombinieren. Dabei müssen die einzelnen verwendeten Geräte präzise kalibriert werden; hierfür werden verschiedene Möglichkeiten vorgestellt, und die mit ihnen dann erreichbaren typischen Anzeige- Genauigkeiten in einer Evaluation charakterisiert. Nach der Vorstellung der grundlegenden ARSysteme des Flexiblen AR-Frameworks wird dann eine Reihe von Anwendungen vorgestellt, bei denen das entwickelte System in konkreten Praxis-Realisierungen als AR-Benutzerschnittstelle zum Einsatz kam, unter anderem zur Überwachung von, Zusammenarbeit mit und einfachen Programmierung von Industrierobotern, aber auch zur Visualisierung von komplexen Sensordaten oder zur Fernwartung. Im Verlauf der Arbeit werden dadurch die Vorteile, die sich durch Verwendung der AR-Technologie in komplexen Produktionssystemen ergeben, herausgearbeitet und in Nutzerstudien belegt. / During recent years, production environments involving industrial robots have moved away from static, shielded production lines towards a more open, flexible and adaptable setup, where human and robot are working in close proximity or even collaborating on the same workpiece. This change necessitates improving existing user interfaces for these robots, to allow for an easier understanding of the complex robot data as well as simplifying their handling and programming. Augmented Reality (AR) is a technology that allows for realizing that: it enables the user to simply grasp complex spatial data by seeing it - appropriately visualized - in his natural work environment.
This thesis introduces the Flexible Augmented Reality framework, an AR framework that allows for quick and easy realization of multiple monitor- or projection-based AR displays in the work environment of industrial robots, greatly simplifying and improving their handling without the use of specialized AR hardware. The developed framework combines and bundles all the necessary software functions and algorithms, among others for realizing the fundamental AR visualizations, calibrating the necessary hardware, capturing the display environment utilizing Structured Light and easily creating generic AR visualizations, to allow for fast deployment and parallel operation of multiple AR interfaces in different production and application fields. Among describing the developed algorithms as well as properties of the employed hardware, a thorough evaluation of the achievable display accuracy with standard hardware is given in this thesis. Finally, the framework was tested and evaluated in a number of different practical application scenarios involving industrial robot programming, remote surveillance and control, as well as intuitive sensor data display or remote maintenance. The developed solutions are presented in detail together with performed evaluations and user studies, exemplifying the framework's improvement of traditional industrial robot interfaces.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:uni-wuerzburg.de/oai:opus.bibliothek.uni-wuerzburg.de:24972 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Leutert, Florian |
| Source Sets | University of Würzburg |
| Language | deu |
| Detected Language | German |
| Type | doctoralthesis, doc-type:doctoralThesis |
| Format | application/pdf |
| Rights | https://opus.bibliothek.uni-wuerzburg.de/doku/lic_mit_pod.php, info:eu-repo/semantics/openAccess |
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