Detta examensarbete handlar om att konstruera ett monteringsverktyg som ska monteras på en ABB industrirobot IRB6000 S3 M91 och användas vid Uppsala Universitet för att automatisera ett arbetsmoment. Arbetsmomentet är att införa en gängad plaststång och muttra fast den genom 210 st respektive 260 st tunna statorplåtar.Arbetet började med att förstå det olika momenten som behövdes för att utföra arbetsmomentet manuellt. För att se den manuella monteringen, gjordes ett besök på tillverkningsverkstaden i Lysekil, där möjlighet gavs att se och förstå den manuella montering som utfördes.Efter besöket utfördes olika tester för att avgöra vilka metoder som fungerar för att kunna dra åt muttern mot statorplåtarna. Ett kvalitetshus användes med kundens önskemål, för att värdera fram rätt produktegenskap på monteringsverktyget.Olika konceptkonstruktioner på hur monteringsverktyget skulle kunna utföra arbetet designades och jämfördes med monteringstesterna samt kvalitetshuset för att slussa bort det svaga verktygsidéerna. Komponenter valdes ut för det utvalda verktygskoncept och en slutlig design utfördes på en Cad-konstruktion. Med prisuträkning för det komponenter som valdes, skulle robotverktyget kosta omkring 15 000 kr om den tillverkades.Monteringsverktyget applicerades senare på ett robotsimuleringsprogram (Robotstudio) och simulerade hur roboten skulle kunna jobba med monteringsverktyget, för att sedan kunna kalkylera den tid som skulle behövas för att utföra hela arbetsmomentet med en industrirobot. Det visar att arbetet skulle ta ca 124 sekunder för 210 st statorplåtar, och ca 106 sekunder för 260 statorplåtar.Då arbetet är utfört är detta bara ett förslag på hur monteringsverktyget skulle kunna se ut och vilka komponenter som skulle kunna användas. Examensarbetet visar inte ett optimalt monteringsverktyg, utan ett koncept på ett verktyg som skulle kunna utföra arbetsmomentet med hjälp av en industrirobot. / This thesis is about a robotic tool concept to be used in Uppsala University to automate a particular task. The task is to insert a threaded plastic rod through 210, respectively 260, one millimetre thin steel plates. After inserting the plastic rod, the rod needs to be tightened with a flat washer and a screw-nut.The project started by trying to understanding every step of the task, which was being performed by manual workers. After understanding all of the steps that go in to mounting a plastic rod through all those steel plates, made it possible to design a robotic tool that should workTests were performed to see what method could be used to mount and tighten the screw-nut. A quality control model was constructed to see what properties that was most desirable in the robotic tool.Three different concepts were designed on how the robotic tool could perform the said task. By comparing the concept tools with the desirable properties, it was possible to choose one tool design and pick several components to construct the said out robotic tool in a Cad program. With the price calculation for components selected, the robotic tool would cost around 15,000 SEK if it was manufactured.The final stage of the robotic tool was then implemented in a simulation program, to see and calculate the time each motion of the mounting operation would take. It showed that when it was mounting on 210 thin steel plates it took 126 seconds and for 260 thin steel plates it took 106 seconds.This robotic tool in this thesis is a concept design on how the robotic tool could look like and how it could work. The design of the tool is not optimal, but it is a design which could perform said task by being used with an industrial robot.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:uu-226393 |
| Date | January 2014 |
| Creators | Nazloomian, Sevada |
| Publisher | Uppsala universitet, Industriell teknik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0021 seconds