Detta examensarbete handlar om att konstruera ett monteringsverktyg som ska monteras på en ABB industrirobot IRB6000 S3 M91 och användas vid Uppsala Universitet för att automatisera ett arbetsmoment. Arbetsmomentet är att införa en gängad plaststång och muttra fast den genom 210 st respektive 260 st tunna statorplåtar.Arbetet började med att förstå det olika momenten som behövdes för att utföra arbetsmomentet manuellt. För att se den manuella monteringen, gjordes ett besök på tillverkningsverkstaden i Lysekil, där möjlighet gavs att se och förstå den manuella montering som utfördes.Efter besöket utfördes olika tester för att avgöra vilka metoder som fungerar för att kunna dra åt muttern mot statorplåtarna. Ett kvalitetshus användes med kundens önskemål, för att värdera fram rätt produktegenskap på monteringsverktyget.Olika konceptkonstruktioner på hur monteringsverktyget skulle kunna utföra arbetet designades och jämfördes med monteringstesterna samt kvalitetshuset för att slussa bort det svaga verktygsidéerna. Komponenter valdes ut för det utvalda verktygskoncept och en slutlig design utfördes på en Cad-konstruktion. Med prisuträkning för det komponenter som valdes, skulle robotverktyget kosta omkring 15 000 kr om den tillverkades.Monteringsverktyget applicerades senare på ett robotsimuleringsprogram (Robotstudio) och simulerade hur roboten skulle kunna jobba med monteringsverktyget, för att sedan kunna kalkylera den tid som skulle behövas för att utföra hela arbetsmomentet med en industrirobot. Det visar att arbetet skulle ta ca 124 sekunder för 210 st statorplåtar, och ca 106 sekunder för 260 statorplåtar.Då arbetet är utfört är detta bara ett förslag på hur monteringsverktyget skulle kunna se ut och vilka komponenter som skulle kunna användas. Examensarbetet visar inte ett optimalt monteringsverktyg, utan ett koncept på ett verktyg som skulle kunna utföra arbetsmomentet med hjälp av en industrirobot. / This thesis is about a robotic tool concept to be used in Uppsala University to automate a particular task. The task is to insert a threaded plastic rod through 210, respectively 260, one millimetre thin steel plates. After inserting the plastic rod, the rod needs to be tightened with a flat washer and a screw-nut.The project started by trying to understanding every step of the task, which was being performed by manual workers. After understanding all of the steps that go in to mounting a plastic rod through all those steel plates, made it possible to design a robotic tool that should workTests were performed to see what method could be used to mount and tighten the screw-nut. A quality control model was constructed to see what properties that was most desirable in the robotic tool.Three different concepts were designed on how the robotic tool could perform the said task. By comparing the concept tools with the desirable properties, it was possible to choose one tool design and pick several components to construct the said out robotic tool in a Cad program. With the price calculation for components selected, the robotic tool would cost around 15,000 SEK if it was manufactured.The final stage of the robotic tool was then implemented in a simulation program, to see and calculate the time each motion of the mounting operation would take. It showed that when it was mounting on 210 thin steel plates it took 126 seconds and for 260 thin steel plates it took 106 seconds.This robotic tool in this thesis is a concept design on how the robotic tool could look like and how it could work. The design of the tool is not optimal, but it is a design which could perform said task by being used with an industrial robot.

Crackshell is an indie game studio situated in Stockholm. They released particular iterations of a game called Hammerwatch, which is developed with their in-house game engine and they are still working to extend both the Hammerwatch and the game engine. Hammerwatch is a rogue-like multiplayer game played by up to four players in a single session by using peer to-peer network topology. These days, Hammerwatch has gotten significantly popular and the planned features have led the team to question of whether their network utilization is performant and in what ways they can improve this utilization. Even though they the are ones who implemented the network part of Hammerwatch, they don’t exactly have an understanding of the underlying behavior of the utilization, nor they have any way to analyze it currently. This project is aimed to design and implement a proper tooling implementation for their data analysis needs by identifying the network topology, datastructures, extraction, storage and providing an environment that is easy to analyze the network utilization. In order to achieve this aim, an iterative approach through design thinking has been conducted with Crackshell. In this regard, there were certain decisions to be made in accordance with the constraints and the purpose of the tooling, which is defined with the help of Crackshell by the conducted workshops as a module of the design thinking approach. The above-mentioned strategy allowed a swift understanding of the problemthat led the tooling to be approved as both helpful and easy-to-use by Crackshell. The data analysis tool was implemented by using a local data extraction solution, MongoDB and Jupyter Notebook in Python together with extensions that helped further with the analysis of the collected data. The results of the data analysis deemed itself as a significant success, where problems such as the game events being sent unnecessarily frequently, stale data issues, caching opportunities, and potential data clustering issues in network packets were pointed out. Crackshell was happy with the provided ability to look at their network utilization in a detailed manner, which led them to use the implemented tooling for further analysis as Hammerwatch is kept developing. / Crackshell är en indie-spelstudio belägen i Stockholm. De har släppt ett antal spel som heter Hammerwatch, vilket är utvecklat med sin egen spelmotor. Hammerwatch och dess spelmotor utvecklas fortfarande kontinuerligt. Det är ett rogue-liknande multiplayer-spel som spelas av upp till fyra spelare i en enda session med hjälp av peer-to-peer-nätverkstopologi. Hammerwatch blev snabbt populärt och de planerade funktionerna har lett teamet till en fråga om deras nätverksanvändning är effektiv ur prestandasynpunkt och på vilka sätt de kan förbättra den. Även om det är de som implementerade nätverksdelen av Hammerwatch, har de inte exakt en förståelse för det underliggande beteendet hos nätverkskommunikationen, och de har inte heller något sätt att analysera det för närvarande.Detta projekt syftade till att utforma och implementera verktyg för att dataanalys genom att identifiera nätverkstopologi, datastrukturer, extraktion, lagring och tillhandahålla en miljö som gör det lätt att analysera nätverksanvändningen. För att uppnå detta mål valdes en iterativ metod baserad på “design thinking” denna genomfördes tillsammans med Crackshell. Under designfasen fattades beslut kring begränsningar och syfte med verktyget.Ovan nämnda strategi möjliggjorde en snabb förståelse av problemet som ledde till utvecklandet av ett verktyg som både godkänts som användbart och lätt att använda av Crackshell. Dataanalysverktyget implementerades med hjälp av en lokal lösning för utvinning av data, MongoDB och Jupyter Notebook i Python tillsammans med tillägg som hjälpte till vidare med analysen av insamlade data.Resultaten av dataanalysen löste in sig som en betydande framgång, där problem som spelhändelser som skickades onödigt ofta, data som var gammal när den nådde fram, cachemöjligheter och potentiella problem med datakluster i nätverkspaket kunde hittas. Crackshell var nöjd med resultatet och nya förmågan att titta på deras nätverksanvändning på ett detaljerat sätt. De kommer kunna använda det utvecklade verktyget till framtida analyser vid fortsatt vidareutveckling av spelmotorn.