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Programmation bayésienne des bras manipulateurs

Cette thèse porte sur la programmation bayesienne de bras manipulateurséquipés d'un système de vision stéréoscopique. L'implantation d'une tâche de prise et de dépose d'un objet est <br />donnée en exemple pourévaluer l'approche. Cette tâche met en jeu des modèles géométriques <br />du bras, du système de vision stéréoscopique et des objets manipulés. L'incertitude associée aux <br />modèles géométriques, aux capteurs des robots et au système de vision est prise en compte. <br />La méthode de programmation est formelle et systématique. Elle consiste en trois parties : La <br />description où sont définies les variables pertinentes et la distribution de probabilité conjointe. <br />L'inférence qui vise à construire une distribution de probabilité sur les commandes motrices sachant les informations sensorielles, et enfin le choix d'une commande à partir de la distribution <br />précédente. <br />Une nouvelle méthode de programmation de robot dite «inverse» est introduite. Des méthodes de résolutions approchées sont présentées visant à combattre la complexité du calcul liée à <br />cette approche. Une expérimentation qualitative du système de programmation est présentée.

Identiferoai:union.ndltd.org:CCSD/oai:tel.archives-ouvertes.fr:tel-00147378
Date27 May 2003
CreatorsGarcia Ramirez, Ruben
Source SetsCCSD theses-EN-ligne, France
LanguageFrench
Detected LanguageFrench
TypePhD thesis

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