[pt] Um novo conceito de manipulador esta sendo estudado com o intuito
de realizar tarefas inviáveis para manipuladores tradicionais. Este modelo
de manipulador se baseia em manipuladores contínuos. Eles apresentam
uma estrutura similar a uma coluna vertebral, são altamente modulares,
leves, podem ser atuados remotamente e possuem alto índice de
adaptabilidade com o ambiente. Este tipo de manipulador apresenta
características interessantes para utilização em diversos tipos de tarefas,
principalmente em inspeções em locais com muitos obstáculos e
ambientes inóspitos para os seres humanos. Esta dissertação apresenta o
desenvolvimento de um protótipo de manipulador contínuo atuado
remotamente por tendões. Ele possui estrutura modular formado por
vértebras ligadas serialmente. Inicialmente projetado através de
ferramentas computacionais para em seguida ser construído fisicamente.
São apresentados estudos cinemáticos e simulações com comparações
entre a parte teórica e experimental. Por fim, é desenvolvida uma situação
para simular a atuação do manipulador em uma tarefa real. / [en] A new concept of robotic manipulator is studied to perform tasks not
viable for traditional manipulators. This new model is based on a
continuum manipulator. It has a structure similar to a backbone, it is highly
modular, lightweight, it can be remotely actuated, and it has a high level of
adaptability to the environment. This type of manipulator has interesting
features for uses in various types of tasks, especially in inspections in
places with many obstacles and inhospitable to humans. This thesis
presents the development of a remote tendon drive robotic continuum
manipulator prototype. It has a modular structure composed of serially
connected vertebrae. It is initially designed by computational tools, and
then physically built. Kinematic studies and simulations are presented with
comparisons between theoretical and experimental results. Finally, a
situation is presented to simulate the performance of the manipulator in a
real task.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:16582 |
| Date | 26 November 2010 |
| Creators | JULIO QUADRIO DE MOURA GUEDES |
| Contributors | MARCO ANTONIO MEGGIOLARO, MARCO ANTONIO MEGGIOLARO |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | TEXTO |
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