Being able to fly has always been one of humanities greatest dreams, and today anyone can purchase a Radio-Controlled (RC) airplane or helicopter and learn how to fly. Experienced RC pilots perform stunts such as “prop hanging”. This is when an airplane flies vertically while maintaining its position with the propeller being the only motive force. In this thesis, the first steps towards converting a manually controlled hovering airplane to an autonomous one are taken by using one single accelerometer to measure differences in acceleration as input data for a height regulator. A built prototype with the height regulator implemented is tested in a test rig. The finished regulator is able to adjust and keep the airplane stable when exposed to small to medium disturbances. The regulator’s biggest weakness is the lack of input data regarding the velocity. Big disturbances result in a constant velocity, which gives zero acceleration input data, and an airplane flying away from its equilibrium position. / Att kunna flyga har alltid varit en av mänsklighetens största drömmar och idag kan vem som helst köpa ett radiostyrt flygplan eller helikopter och lära sig att flyga. Erfarna piloter som flyger radiostyrda flygplan utför konster som att ”hänga i propellern”, vilket innebär att flygplanet flyger vertikalt samtidigt som den behåller sin position där propellern är den enda drivkraften. I den här avhandlingen tas det första steget att konvertera ett manuellt styrt hovrande flygplan till ett autonomt genom att använda en enda accelerometer för att mäta skillnaden i acceleration som indata för en höjdregulator. Ett byggt prototypflygplan med höjdregulatorn implementerad testas i en testställning. Den färdiga regulatorn fungerar och kan justera och hålla flygplanet stabilt när den utsätts för små till medelmåttiga störningar. Regulatorns största svaghet är bristen på indata av hastigheten. Stora störningar resulterar i konstant hastighet, vilket ger noll acceleration som indata och ett flygplan som flyger ifrån sitt jämviktsläge.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-233143 |
| Date | January 2018 |
| Creators | LJUDÉN, ERIK OLOV |
| Publisher | KTH, Mekatronik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2018:71, TRITA-ITM-EX 2018 ; 71 |
Page generated in 0.002 seconds