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Previous issue date: 2015-02-02 / FAPEAM - Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Amazonas / This work approaches the angles stability control of a quadrotor. The vehicle parts
(mechanical structure and electronic devices), dynamic modeling, controllers design
methodology and the experimental results are also presented. Attitude controllers were
designed using a PD/H2 discrete control structure, which the gain of H2 part was performed by
solving a convex optimization problem, described in linear matrix inequalities form. The
experiments indicates that angles dynamic responses can be changed by setting the gain of H2,
without modifying the gains of the proportional-derivative part. The results of PD/H2
controllers were compared with a PD controller, in order to evaluate the overshoot and
settling time. / Neste trabalho é abordado o controle de estabilidade dos ângulos de atitude de um
MAV (Micro Aerial Vehicle) do tipo quadrirrotor. São apresentadas as partes constituintes do
veículo (estrutura mecânica e dispositivos eletrônicos), a modelagem dinâmica dos ângulos de
atitude, a metodologia de projeto dos controladores de atitude e os resultados experimentais.
Em relação ao projeto dos controladores de atitude, estes foram projetados usando estrutura
de controle discreta combinada PD/H2, cuja sintonia do controlador H2 por realimentação de
estados foi realizada a partir da resolução de um problema de otimização convexo descrito na
forma de desigualdades matriciais lineares. Os experimentos mostraram que as respostas
dinâmicas dos ângulos de atitude poderiam ser alteradas com o ajuste dos controladores H2,
sem modificar os ganhos da parte proporcional-derivativa. Os resultados obtidos para os
controladores PD/H2 foram comparados com os controladores PD, de modo a avaliar os seus
desempenhos com relação a tempo de acomodação e overshoot.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:http://localhost:tede/4090 |
| Date | 02 February 2015 |
| Creators | Frutuoso, Adriano Bruno dos Santos |
| Contributors | Chaves Filho, João Edgar, Chaves Filho, João Edgar, Pio, José Luiz de Souza, Soares, José Flávio Aguiar |
| Publisher | Universidade Federal do Amazonas, Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica, UFAM, Brasil, Faculdade de Tecnologia |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFAM, instname:Universidade Federal do Amazonas, instacron:UFAM |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | -161377036298529205, 600 |
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