La tecnolog��a ha avanzado demasiado desde que empez�� la revoluci��n industrial, y es momento de obtener el mejor provecho de est��, No solo en la producci��n de bienes sino tambi��n para el provecho humano, espec��ficamente hablando en la rehabilitaci��n humana. La combinaci��n hombre-m��quina est�� en desarrollo como consecuencia de la observaci��n de la naturaleza, la ciencia ficci��n como recientemente en Iron Man y Avatar, y la necesidad humana. Sin embargo en la realidad, el desarrollo de estos dispositivos es a��n joven, pues el desarrollo depende de la tecnolog��a actual. / Esta tesis se centra en la descripci��n general de un exoesqueleto, como la descripci��n de sus caracter��sticas m��s importantes. Iniciando un proceso de dise��o y los primeros an��lisis que este dispositivo necesita en su temprano desarrollo. La tesis se divide en 7 cap��tulos que recapitulan los puntos m��s importantes de la investigaci��n. / Tanto el primer cap��tulo como el cap��tulo dos describen este tipo de dispositivos, su importancia, aplicaciones y caracter��sticas m��s importantes, adem��s de la descripci��n de los exoesqueletos m��s importantes que se han presentado a nivel internacional. / (cont.) El cap��tulo tres sale un poco de contexto ya que menciona la parte cinem��tica del cuerpo humano, siendo esta de gran importancia para la determinaci��n de los l��mites de movilidad del exoesqueleto. / Entrando en la parte ingenieril de la tesis el cap��tulo cuatro describe el proceso general de dise��o. Planteando los objetivos y restricciones, realizando posibles combinaciones de dise��o para cada articulaci��n del exoesqueleto. La parte de an��lisis de esta tesis est�� en el cap��tulo cinco, que es la descripci��n matem��tica del sistema, aunque a��n en una temprana etapa, pues solo se analiza la cinem��tica directa y cinem��tica inversa, con la base matem��tica para su explicaci��n. / Para culminar el trabajo se desarroll�� una interfaz gr��fica con el usuario (GUI) realizada en MATLAB y haciendo un dise��o general en PRO-ENGINEER, haciendo el v��nculo entre ambos programas. Uno puede modelar el exoesqueleto exportando todas sus propiedades f��sicas y hacer el control desde MATLAB. Finalmente se dan a conocer las conclusiones y trabajo futuro de este gran proyecto.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UDLA-Thesis/oai:ciria.udlap.mx:u-dl-a/tesis/4021040406681 |
| Date | 15 December 2011 |
| Creators | P��rez Marcial, Francisco |
| Contributors | Mtro. Luis Alberto Maus Bola��os, MC. Jos�� Mariano Fern��ndez Nava, Dr. Jos�� Luis V��zquez Gonz��lez |
| Publisher | Universidad de las Am��ricas Puebla |
| Source Sets | UDLA-Thesis |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | Electronic Thesis or Dissertation, Tesis o Disertaci��n Electr��nica |
| Format | application/pdf, text/html |
| Coverage | Licenciatura |
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