[pt] Esta tese tem como principal objetivo o estudo do
comportamento cinemático de um simulador de movimentos de 6
(seis) graus de liberdade, utilizando um novo conceito de
análise computacional.Inicialmente, foi apresentado um
software comercial, Working Model 3D, que teve seu
desempenho matemático validado comparando-se seus
resultados computacionais com os de outro software
comercial, conhecido como Matlab.Foi introduzido, então, o
conceito de mecanismos paralelos. Analisou-se,
primeiramente, o mecanismo paralelo planar com três juntas
rotacionais, conhecido como 3RRR. Foram feitas
as análises cinemáticas e os estudos de algumas
singularidades, apresentando-se ainda algumas recomendações
para futuros trabalhos. O estudo do mecanismo paralelo
usado em aplicações como simuladores de movimentos foi
também apresentado, através da análise plataforma Stewart-
Gough. A exeqüibilidade deste novo conceito de análise
cinemática foi comprovada através de diversas simulações,
incluindo o acoplamento de um objeto, representado por um
chassi veicular, na plataforma. / [en] This thesis presents the kinematic behavior of a motion
simulator with six degrees of freedom,using a new
computational analysis approach. A well-known simulation
software with proven performance, Matlab, is used to
validate another software environment, Working Model 3D,
which is used to develop and study kinematic models of
parallel mechanisms.Planar mechanism using three rotational
joints, 3RRR, are studied through kinematic analysis
and some singularity studies are developed, which resulted
in some suggestions for future analysis and studies. Also,
an introductory study of spatial-parallel mechanisms is
presented regarding motion simulators with six degrees of
freedom through simulation studies of Stewart-Gough
platform. The feasibility of this new kinematic analysis
was proven by means of several simulations, including the
coupling of a vehicular chassis in the platform modeling.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:3138 |
| Date | 07 November 2002 |
| Creators | FLAVIO LUIZ VAZ VIANNA |
| Contributors | MAURO SPERANZA NETO, MAURO SPERANZA NETO |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | TEXTO |
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