Since the 1970s, the Rubik’s Cube puzzle has intrigued millions of people. It did not take long until people tried to solve the cube as fast as possible, and started to compete. However, in recent years, a new trend of robots solving the cube has flourished. The purpose of this project was to investigate time and precision aspects of a Rubik’s cube solving robot. A four armed robot was designed and a system was built. The construction made it possible to first scan the cube using a webcam and solve the cube by letting the robot perform the movements necessary for solving. Differences in time for different scrambles was analyzed as well as the robot’s precision. Since the robot only had four arms, the results showed differences in turning the up- and downside of the cube. To get access to these sides, the robot had to perform a flip motion. Since the software used was not optimized to minimize these moves there were differences in solving time. Moreover, the robot’s precision differed depending on its setup and how fast it was programmed to go. Two different setups was compared, one being slow and having big margins between each move and the other one being more rapid. Both setups worked, although calibration was more crucial for the faster one. / Sedan 70-talet har Rubiks kub fängslat miljontals människor. Det tog inte lång tid innan kampen om att lösa kuben så snabbt som möjligt uppstod och med det även tävlingar. Under de senaste åren har däremot en ny trend kommit med robotar som löser kuben. Projektets syfte var att undersöka tids- och precisionsaspekter för en robot som löser en Rubiks kub. I det här projeketet byggdes en fyrarmad robot med uppgift att lösa kuben. Systemet skapades så att kuben först skannas med en webkamera och sedan sätts på plats i roboten som löser kuben. Skillnader i tid för olika blandningar samt robotens precision analyserades. Eftersom roboten konstruerades med fyra armar var det tydliga skillnader i tid för upp- och nersidans drag. För att få tillgång till dessa sidor var hela kuben tvungen att roteras. Eftersom mjukvaran som användes inte var optimerad för att minimera nyttjandet av dessa rörelser varierade lösningstiderna. Dessutom var det skillnader i robotens precision beroende på systemets kalibrerade hastighet. Två olika inställningar jämfördes där en var långsammare med större marginaler mellan varje drag och den andra var snabbare. Båda fungerade för att lösa kuben men kalibreringen blev mycket avgörande för den snabbare inställningen.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-279807 |
| Date | January 2020 |
| Creators | GRÖNÅS, DANIEL, MAZUR, FREDRIK |
| Publisher | KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf, video/mp4 |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2020:28 |
Page generated in 0.0027 seconds