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Previous issue date: 2017-07-04 / Esse trabalho aborda o problema da programa??o, controle e colabora??o de times de
rob?s. Sistemas baseados em conjunto de rob?s atuando de forma colaborativa tem sido
alvo de muitas pesquisas nos ?ltimos anos. Devido a r?pida dissemina??o de tecnologias
em dispositivos m?veis e Internet, bem como os benef?cios que a rob?tica agrega ? v?rias
aplica??es do cotidiano, a tend?ncia ? que cada vez mais ela esteja presente nas mais
variadas atividades dos seres humanos. Para o caso dos sistemas compostos por dois ou
mais rob?s, h? uma necessidade latente por pesquisas que viabilizem sua utiliza??o por
usu?rios finais sem, ou com quase nenhuma, experi?ncia com programa??o ou rob?tica.
Dessa forma, este trabalho prop?e uma arquitetura de sistema que permite a cria??o e
programa??o de equipes com rob?s acoplados (chamados aqui de times de rob?s), possibilitando
que usu?rios finais possam control?-los como um sistema ?nico e de maneira
simples usando conhecimento coletivo adquirido por programadores e usu?rios. Os testes
s?o divididos em tr?s estudos de caso com objetivos bem definidos. O primeiro estudo
de caso cont?m a realiza??o de experimentos com dois times de rob?s diferentes e visa
apresentar e verificar o funcionamento do sistema durante a cria??o, programa??o e disponibliza??o
das fun??es desses times. J? o segundo, possui dois experimentos e visa
apresentar e verificar o funcionamento do sistema na perspectiva de programa??o e disponibiliza??o
de tarefas. O terceiro estudo de caso cont?m um experimento com um time
de rob?s. A valida??o dos conceitos da arquitetura na perspectiva da intera??o do usu?rio
final com esse time de rob?s ocorre por meio de um teste de usabilidade. Todos os experimentos
s?o realizados por meio de uma aplica??o (software) que implementa os conceitos
dessa arquitetura. Ela oferece um conjunto de opera??es especiais que possibilitam aos
usu?rios finais conectarem, criarem e programarem times de rob?s. Os resultados que
s?o apresentados mostram que os conceitos propostos por esse sistema atendem a aspectos
fundamentais dessa ?rea, tais como modularidade, flexibilidade e facilidade de acesso
para os usu?rios finais. / This work addresses the problem of programming, control and availability of robots
teams. Systems based on robots working together collaboratively has been the subject
of much research in recent years. Due to the rapid spread of technologies in mobile devices
and the Internet, as well as the benefits that robotics adds to various applications,
the tendency is that it is increasingly present in the most varied activities of humans. In
the case of systems composed of two or more robots, there is a latent need for research
that enables its use by end users with or with almost no programming or robotic experience.
In this way, this work proposes a system architecture that allows the creation and
programming of teams with coupled robots (called here of robots teams), allowing end
users to control them as a single system and in a simple way using acquired collective
knowledge by programmers and users. The tests are divided into three case studies with
well-defined objectives. The first case study contains experiments with two different robot
teams and aims to present and verify the functioning of the system during the creation,
programming and availability of the functions of these teams. The second, has two experiments
and aims to present and verify the operation of the system in the perspective of
programming and availability of tasks. The third case study contains an experiment with
a robot team. The validation of the concepts of the architecture in the perspective of the
interaction of the end user with this robot team occurs through a usability test. All experiments
are performed through an application (software) that implements the concepts
of this architecture. It offers a set of special operations that enable end users to connect,
create, and schedule robot teams. The results that are presented show that the concepts
proposed by this system address fundamental aspects of this area, such as modularity,
flexibility and ease of access for end users.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/24134 |
| Date | 04 July 2017 |
| Creators | Silva, Paulo Henrique Lopes |
| Contributors | 03420818459, Gon?alves, Luiz Marcos Garcia, 32541457120, Santana J?nior, Orivaldo Vieira de, 82395357553, Souza, Anderson Abner de Santana, 03711245498, Arruda, Francisco de Assis Pereira Vasconcelos de, 04700207418, Burlamaqui, Aquiles Medeiros Filgueira |
| Publisher | PROGRAMA DE P?S-GRADUA??O EM ENGENHARIA EL?TRICA E DE COMPUTA??O, UFRN, Brasil |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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