Les systèmes de la robotique de service, tels que les robots médicaux, permettent de réaliser des tâches complexes en milieu humain, et s'intègrent à ce titre dans les systèmes à sécurité critique. Lors de la conception de ces nouvelles applications, la sécurité est souvent traitée grâce à des techniques de sûreté de fonctionnement. Nous proposons cependant une nouvelle approche plus globale, basée sur la notion de risque. L'objectif de cette thèse est de proposer une démarche aux concepteurs pour appréhender la sécurité de tels systèmes, en intégrant le concept de risque et en se plaçant à un niveau système. La maîtrise de la sécurité dépend alors de l'activité de gestion du risque dont le coeur est l'analyse du risque. Cette activité centrale se décompose en trois étapes : la description du système et de son utilisation, l'identification des dangers, et l'estimation des risques de dommages induits par l'utilisation du système. Nous proposons d'utiliser la notation UML (Unified Modeling Language) pour la description du système. Les modèles UML sont alors couplés avec des activités du domaine des facteurs humains, incluses dans l'analyse du risque proposée. Puis, pour les deux étapes suivantes, les interactions entre cette notation et des techniques d'analyse du risque comme l'AMDEC (Analyse des Modes de Défaillance, et de leurs Effets Critiques) et les arbres de fautes sont étudiées. Cette démarche est ensuite appliquée sur le cas concret du développement d'un robot télé-échographe actionné par des muscles artificiels de McKibben.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:CCSD/oai:tel.archives-ouvertes.fr:hal-00003462 |
| Date | 07 July 2003 |
| Creators | Guiochet, Jérémie |
| Publisher | INSA de Toulouse |
| Source Sets | CCSD theses-EN-ligne, France |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | PhD thesis |
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