Les systèmes de la robotique de service, tels que les robots médicaux, permettent<br />de réaliser des tâches complexes en milieu humain, et s'intègrent à ce titre dans les systèmes à<br />sécurité critique. Lors de la conception de ces nouvelles applications, la sécurité est souvent<br />traitée grâce à des techniques de sûreté de fonctionnement. Nous proposons cependant une<br />nouvelle approche plus globale, basée sur la notion de risque. L'objectif de cette thèse est<br />de proposer une démarche aux concepteurs pour appréhender la sécurité de tels systèmes, en<br />intégrant le concept de risque et en se plaçant à un niveau système. La maîtrise de la sécurité<br />dépend alors de l'activité de gestion du risque dont le coeur est l'analyse du risque. Cette<br />activité centrale se décompose en trois étapes : la description du système et de son utilisation,<br />l'identification des dangers, et l'estimation des risques de dommages induits par l'utilisation<br />du système. Nous proposons d'utiliser la notation UML (Unified Modeling Language) pour la<br />description du système. Les modèles UML sont alors couplés avec des activités du domaine<br />des facteurs humains, incluses dans l'analyse du risque proposée. Puis, pour les deux étapes<br />suivantes, les interactions entre cette notation et des techniques d'analyse du risque comme<br />l'AMDEC (Analyse des Modes de Défaillance, et de leurs Effets Critiques) et les arbres de<br />fautes sont étudiées. Cette démarche est ensuite appliquée sur le cas concret du développement<br />d'un robot télé-échographe actionné par des muscles artificiels de McKibben.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:CCSD/oai:tel.archives-ouvertes.fr:tel-00007610 |
| Date | 07 July 2003 |
| Creators | Guiochet, Jérémie |
| Publisher | INSA de Toulouse |
| Source Sets | CCSD theses-EN-ligne, France |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | PhD thesis |
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