Replicating a real-world environment is crucial for creating simulations, computer vision, global and local path planning, and localization. While computer-aided design software is a standard tool for such a task, it may not always be practical or effective. An alternative approach is mapping, which uses sensory input and computer vision technologies to reconstruct the environment. However, developing such software requires knowledge of various fields, making it a challenging task. This thesis deep-dives into a state-of-the-art mapping framework and explores potential improvements, providing a foundation for an open-source project. The resulting software can replicate a real-world environment while storing panoptic classification data on a voxel level. Through 3D object matching and probability theory, the mapping software is resilient to object misclassifications and retains consistency in the different instances of observed objects. The final software is designed to make it easy to use in a different project by substituting the simulation data with a semantic, instance, or panoptic segmentation model. Additionally, the software integrates certain functionalities that facilitate the visualization of diverse classes or a particular class instance. / Att replikera en verklig miljö är avgörande för att skapa simuleringar, datorseende, global och lokal vägplanering samt lokalisering. Trots att ett datorstött designprogram är ett standardverktyg för sådana uppgifter kanske det inte alltid är praktiskt eller effektivt. Ett alternativt tillvägagångssätt är kartläggning, som använder sensorisk input och datorseendeteknik för att uppnå reskonstruering av omgivningar. Att utveckla sådan programvara kräver dock kunskap inom olika områden, vilket gör det till en utmanande uppgift. Den här avhandlingen fördjupar sig i ett toppmodernt kartläggningsramverk och utforskar potentiella förbättringar, vilket ger en grund för ett öppet källkodsprojekt. Resultatet av denna avhandling är en programvara som kan replikera en verklig miljö samtidigt som den lagrar panoptisk klassificeringsdata på en voxelnivå. Genom 3D-objektmatchning och sannolikhetsteori är kartläggningsprogramvaran motståndskraftig mot felaktiga objektklassificeringar och är koncekvent avseende förekomsten av olika observerade objekt. Den slutliga programvaran är utformad med fokus på att göra den enkel att använda i andra projekt genom att ersätta simuleringsdata med en semantisk, instans eller panoptisk segmenteringsmodell. Dessutom integrerar programvaran funktioner som underlättar visualiseringen av antingen olika klasser eller en specifik instans av en klass.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-344752 |
| Date | January 2024 |
| Creators | G Sneltvedt, Isak |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2024:6 |
Page generated in 0.0028 seconds