Sidescan sonars are tools used in seabed inspection and imagery. As a smaller and cheaper compared to the alternatives tool, it has attracted attention and many studies have been developed to extract information about the seabed altitude from the produced images. The main issue is that sidescan sonars do not provide elevation angle information, therefore a 3D map of the seabed cannot be inferred directly. One of the most recent techniques to tackle this problem is called neural rendering [1], in which the sea surface bathymetry is implicitly represented using a neural network. The purpose of this thesis is (1) to find the minimum altitude change that can be detected using this technique, (2) to check whether the position of the sonar ensonification has any effect on these results, and (3) to check from how many sides is it sufficient to ensonify the region with altitude change in order to detect it confidently. To conduct this research, simulations of missions conducted by an autonomous underwater vehicle with sidescan sonar heads on both sides are done on a map, where different objects from various sizes and shapes are put. Then, neural rendering is used to reconstruct the bathymetry of the maps before and after the object insertion from the sidescan sonar. The reconstructed seabed elevations are then compared and the objects with the smallest size or altitude that were detected (meaning that the predicted height from the model trained on the map with the objects is significantly larger than that of the model trained on the initial map) would be the answer to the first question. Then, those smallest objects are again put on the same map, and now smaller autonomous underwater vehicle missions are used to check how many sides are need so that the objects are still detectable. The conducted experiments suggest that objects with bathymetry elevation in the range of centimeters can be detected, and in some cases ensonification from 2 sides is sufficient to detect an object with confidence. / Sidenskannings-sonarer spelar en avgörande roll i inspektionen av havsbotten och erbjuder kostnadseffektiva alternativ till traditionella verktyg. Bristen på information om elevationsvinklar utgör dock en utmaning för att direkt härleda en 3D-karta över havsbotten. Denna avhandling undersöker tillämpningen av neural rendering [1], en nyligen utvecklad teknik som implicit representerar havsytsbathymetri med neurala nätverk, för att adressera denna begränsning. Målen med denna forskning är tre: (1) att bestämma den minsta detekterbara höjdändringen med hjälp av neural rendering, (2) att bedöma effekten av sonarens ensonifieringsposition på detektionsresultaten och (3) att undersöka det minsta antalet sidor som krävs för pålitlig objektdetektion i områden med höjdändringar. Metoden innefattar simuleringar av autonoma undervattensfordonsuppdrag utrustade med sidenskannings-sonarer på båda sidor. Olika objekt av varierande storlekar och former introduceras på en karta, och neural rendering används för att återskapa bathymetrier före och efter objektets insättning. Analysen fokuserar på att jämföra de återskapade havsbottenhöjderna och identifiera de minsta objekten eller höjdändringarna som är möjliga att detektera med modellen. Därefter återintroduceras dessa minimala objekt på kartan, och mindre uppdrag med autonoma undervattensfordon genomförs för att fastställa det minsta antalet sidor som krävs för pålitlig detektion. Forskningsresultaten indikerar att objekt med höjdändringar i centimeterskalan kan detekteras pålitligt. Dessutom tyder experimenten på att i vissa fall är ensonifiering från endast två sidor tillräckligt för pålitlig objektdetektion. Denna forskning bidrar med värdefulla insikter för att optimera sidenskanningssonarapplikationer för havsbotteninspektion, vilket erbjuder potentiella förbättringar av effektivitet och kostnadseffektivitet för undervattensutforskning och kartläggning.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-346214 |
| Date | January 2024 |
| Creators | Georgiev, Ivaylo |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2024:66 |
Page generated in 0.0133 seconds