This paper presents a comparison of controllers, specifically between conventional PID controllers with different structures and a Fuzzy Logic Controller. The performance has been evaluated by conducting experiments with the Ball and plate system, which is a system that is used to balance a ball on a plate. Furthermore, a large part of this work has been to assess how intuitive and straightforward the controllers are to design and implement. The results show that a PD controller with a proportional-on-error structure performs well for the Ball and plate system. Still, proportional-on-measurement is a viable alternative if a conservative controller is required. At the same time, the Fuzzy Logic Controller is a good alternative if you want more control over the system. Furthermore, the Fuzzy Logic Controller provides a design process that is easier to understand and closer to how we naturally think. However, it is more time-consuming than designing a conventional PID controller. Future work in the field should focus on optimizing this process to reduce the time required. / Denna studie består av en jämförelse mellan ett antal regulatorer. Dessa är olika strukturer av PID-regulatorer och en Suddig logik regulator. Prestandan har utvärderats genom att utföra experiment med Boll och platta systemet vilket är ett system som används för att balansera en boll på en platta. Vidare har en stor del av detta arbete handlat om hur intuitivt och enkelt det är att designa och implementera respektive regulator. Resultatet visar att en PD regulator med en proportionell-på-felet struktur presterar bra för Boll och platta systemet. Även proportionell-på-mätvärdet fungerar bra som ett mer konservativt alternativ. Dessutom är Suddig logik regulatorn ett bra alternativ om man vill ha mer kontroll över systemet. Designprocessen av denna är lättare att förstå och efterliknar hur man naturligt tänker i högre grad än de andra regulatorerna. Dock är denna mer tidskrävande att designa i jämförelse med de traditionella PID-regulatorerna. Framtida arbete bör fokusera på att optimera designprocessen så att den blir mindre tidskrävande.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-321056 |
| Date | January 2022 |
| Creators | Strand, Filip, Wahlund, Martin |
| Publisher | KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2022:82 |
Page generated in 0.002 seconds