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Previous issue date: 2018-01-31 / Dois m?todos principais se destacam no projeto de controladores adaptativos: o controle
adaptativo por modelo de refer?ncia (MRAC) e o controle adaptativo por posicionamento
de polos (APPC). No MRAC, um modelo de refer?ncia ? escolhido para gerar
uma trajet?ria, a qual deve ser seguida pela sa?da da planta a ser controlada. Este tipo de
projeto pode envolver o cancelamento dos zeros da planta, n?o sendo aplic?vel a plantas
de fase n?o-m?nima. O APPC, por sua vez, ? considerado o tipo mais geral de controle
adaptativo, apresentando uma metodologia de projeto para o controlador e lei de adapta??o
bastante flex?veis, al?m de n?o envolver o cancelamento de zeros e polos da planta.
A combina??o da estrutura do APPC e as leis chaveadas do VSC permite agregar rapidez
no transit?rio e robustez a dist?rbios e varia??es param?tricas. Nesse contexto, baseado em uma classe de esquemas de controle por posicionamento de polos (PPC), surge o controle adaptativo por posicionamento de polos e estrutura vari?vel (VS-APPC). Aqui, assim como no APPC, a lei de controle ? gerada como no caso
com par?metros (coeficientes da fun??o de transfer?ncia) conhecidos, substituindo estes
por suas estimativas. O processo de estima??o identifica o m?todo adaptativo utilizado,
de modo que o APPC utiliza leis integrais ao passo que o VS-APPC faz uso de leis chaveadas.
Neste trabalho ? proposta a aplica??o do VS-APPC para o controle do sistema de Lorenz,
utilizando apenas as medi??es das vari?veis de sa?da e entrada da planta no projeto.
Os par?metros do sistema s?o considerados desconhecidos e ? considerada a presen?a de
dist?rbio na entrada do sistema. ? observado que no sistema em malha fechada a vari?vel
de sa?da segue a trajet?ria de refer?ncia e o vetor de estado converge para o estado
de equil?brio, apresentando um bom comportamento transit?rio e robustez a incertezas
param?tricas, como tamb?m, na presen?a de dist?rbios na entrada da planta. / Two main methods highlight for the design of adaptive controllers: the model reference
adaptive control (MRAC) and the adaptive pole placement control (APPC). In
MRAC, a reference model is chosen to generate a trajectory, which must be followed
by the output of the plant to be controlled. This type of project may involve cancellation
of the plant zeros, not applicable to non-minimum phase plants. APPC, in turn, is
considered the most general type of adaptive control, presenting a design methodology
for the controller and adaptation law quite flexible, besides not involving plant zero-pole
cancellations. The combination of the APPC structure and the VSC switched laws allows
aggregation of transient speed and robustness to disturbances and parametric variations.
In this context, based on a class of pole placement control schemes (PPC), the variable
structure adaptive pole placement control (VS-APPC) arises. Here, such as in APPC, the
control law is generated as in the case with known parameters (transfer function coefficients),
replacing them by their estimates. The estimation process identifies the adaptive
method used, so that APPC uses integral laws while the VS-APPC makes use of switching
laws. In this work is proposed the application of VS-APPC for the control of the Lorenz system,
using only the measured plant output and input variables in design. The parameters
of system are considered unknown and is considered the disturbance presence in system
input. It is observed that in closed-loop system, the output tracks the reference trajectory
and the state vector converges to the equilibrium state, presenting good transient behavior
and robustness to the parametrics uncertainties as also in presence of disturbance in plant
input.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/24973 |
| Date | 31 January 2018 |
| Creators | Isid?rio, Isaac Dantas |
| Contributors | 10829741453, Cunha, Caio Dorneles, 10631267468, Oliveira, Odailson Cavalcante de, 05568537410, Ara?jo, Aldayr Dantas de |
| Publisher | PROGRAMA DE P?S-GRADUA??O EM ENGENHARIA EL?TRICA E DE COMPUTA??O, UFRN, Brasil |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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