Neste trabalho são discutidos os problemas de navegação e guiagem de robôs móveis autônomos. Os métodos de navegação mais usados requerem, basicamente, dois tipos de sensores que são utilizados conjuntamente: sensores absolutos e relativos. A diferença básica entre eles reside no fato de que os sensores relativos têm erros acumulativos, o que não ocorre com sensores absolutos. O sistema de navegação, que é investigado primeiro, é composto por dois subsistemas independentes integrados via um filtro de Kalman: o primeiro é uma central solidária de baixo custo com três girômetros e um acelerômetro triaxial, e o segundo é um receptor de GPS corrigido diferencialmente. Modelos de erro dos sensores inerciais de estado sólido são descritos e incluídos em um outro filtro de Kalman para estimar a posição e a orientação do veículo. Na seqüência, um segundo sistema de navegação, mais simples, é proposto e implementado utilizando o dead-reckoning, baseado na leitura dos pulsos de encoders alocados nas rodas do veículo (odômetro), e uma bússola digital. Estes sensores estão montados no protótipo de robô móvel disponível para testes no Departamento de Controle e Conversão de Energia do ITA. Com base neste segundo sistema de navegação, um controlador de guiagem tipo fuzzy é proposto e implementado, para guiar o veículo segundo uma trajetória composta por pontos com posição e orientação desejadas para o veículo. Este controlador é de sintonização simples e prescinde do conhecimento do modelo dinâmico do veículo. O sistema completo é implementado em tempo real e o bom desempenho é exibido em situações de interesse.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:1399 |
| Date | 00 December 1997 |
| Creators | Franz Alberto Sandi Lora |
| Contributors | Elder Moreira Hemerly |
| Publisher | Instituto Tecnológico de Aeronáutica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA, instname:Instituto Tecnológico de Aeronáutica, instacron:ITA |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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