Neste trabalho é considerado o problema do controle cinemático e dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial. O modelo cinemático é descrito em coordenadas retangulares e é adotado o modelo dinâmico proposto por Yamamoto. Duas abordagens são consideradas: a primeira utiliza o controle cinemático, e a segunda combina o controlador cinemático com um controlador dinâmico.No primeiro caso, é proposta uma lei de controle cinemática, deduzida a prova de estabilidade e avaliado seu desempenho em tempo real, comparando-o com o controlador cinemático proposto por Kanayama. Na implementação das leis de controle cinemáticas em tempo real foi utilizado o robô móvel Magellan-ISR, investigando-se os problemas de rastreamento de trajetória e estabilização em um ponto.No caso do controlador dinâmico são propostas três estratégias de controle: Rede Neural Artificial (RNA), Rede Wavelet com Bias (RWB) e RWB com adaptação estrutural. Nenhuma das estratégias requer treinamento prévio e os pesos e bias são atualizados on-line. As leis de adaptação são obtidas através da análise de estabilidade baseada no método de Lyapunov. As estratégias que utilizam uma RNA e RWB necessitam do ajuste prévio do número de neurônios ou wavelons da camada escondida. No caso da RWB com adaptação estrutural, esta restrição é eliminada através de um algoritmo de ajuste da estrutura da rede. São apresentados e discutidos resultados de simulações realistas, utilizando o controle neural e wavelet, para os casos de rastreamento e estabilização em um ponto, considerando os parâmetros do robô Magellan-ISR. É também efetuada comparação de desempenho no caso dos controladores cinemáticos, via simulações.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:2699 |
| Date | 00 December 2003 |
| Creators | Altamiro Veríssimo Silveira Júnior |
| Contributors | Elder Moreira Hemerly |
| Publisher | Instituto Tecnológico de Aeronáutica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA, instname:Instituto Tecnológico de Aeronáutica, instacron:ITA |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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