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Previous issue date: 2006-09-29 / Apesar de existirem vários robôs móveis, as soluções adotadas para sua programação são,
normalmente, do tipo ad hoc. Alguns projetos foram criados com o objetivo de prover uma
interface comum aos vários tipos de robôs móveis, mas nenhum parece ter alcançado os requerimentos
de sistemas robóticos reais. A maioria não se importa com restrições de tempo,
as quais são intrínsecas às aplicações robóticas. Suporte de tempo-real é um requisito muito
importante para comportamento determinístico. Este trabalho compara as estruturas para
programação de robôs móveis existentes e propõe uma nova estrutura (framework), através
de critérios claros e objetivos. Esta estrutura é desenvolvida com base no sistema operacional
Linux, utilizando uma extensão de tempo-real, para prover uma interface simples e flexível,
adequada à programação de aplicações de robótica móvel, que possuem restrições de tempo
severas. A extensão escolhida neste trabalho foi o projeto Xenomai, embora seja possível
adaptar a solução para outras extensões como RTAI ou RTLinux. A estrutura proposta permite
obter latências da ordem de micro-segundos, além de facilitar bastante o processo de
desenvolvimento de aplicações com robôs móveis
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:dspace2.ufes.br:10/4049 |
| Date | 29 September 2006 |
| Creators | Rodrigo Rosenfeld Rosas |
| Publisher | Universidade Federal do Espírito Santo, Mestrado em Engenharia Elétrica, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, UFES, BR |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | text |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFES, instname:Universidade Federal do Espírito Santo, instacron:UFES |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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