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Previous issue date: 2014-12-22 / Esta Dissertação de Mestrado aborda o problema de cooperação entre um robô aéreo
e um terrestre em ambientes externos utilizando técnicas de controle não linear e de
processamento de imagens. A ideia é implementar um sistema que permita ao robô
terrestre navegar por um mapa previamente conhecido, sendo capaz de desviar-se de
obstáculos e de recalcular a sua rota quando o robô aéreo, ou ele mesmo, identificar
uma obstrução no caminho. Para isso, os robôs devem ser capazes de determinar por
qual caminho navegarão, de detectar obstáculos e de trocar informações. A detecção de
obstáculos e a identificação das landmarks pelo robô terrestre são realizadas utilizando,
respectivamente, um sensor laser de varredura e processamento de imagens, enquanto o
robô aéreo realiza essas mesmas atividades usando apenas o processamento de imagens.
A vantagem que se obtém através da cooperação com um Veículo Aéreo Não Tripulado
(VANT) é a otimização do tempo de navegação do robô terrestre ao se processar as
imagens capturadas pelo robô aéreo. Esse processamento permitirá a detecção precoce
de adversidades na rota do veículo terrestre e, também, das landmarks nesta mesma
rota. Foram implementados controladores para navegação ponto a ponto e para desvio
de obstáculos. Também se desenvolveu um método para realizar a correção da odometria
do robô terrestre. Além disso, foi desenvolvido um simulador para o robô móvel e uma
interface de comunicação entre os dois robôs. Por fim, foram realizados testes em ambientes
externos a fim de verificar a eficácia do sistema desenvolvido. Através dos resultados
alcançados pôde-se comprovar o funcionamento do sistema proposto. Os robôs foram
capazes de navegar até o ponto destino e o robô terrestre foi capaz de desviar-se dos
eventuais obstáculos, além de efetuar o recálculo do caminho quando uma obstrução foi
encontrada na rota, tanto pelo robô aéreo quanto por ele próprio.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:dspace2.ufes.br:10/9633 |
| Date | 22 December 2014 |
| Creators | SA, F. B. |
| Contributors | Anselmo Frizera Neto, SARCINELLI FILHO, M., Monteiro, M. E., Raquel Frizera Vassallo |
| Publisher | Universidade Federal do Espírito Santo, Mestrado em Engenharia Elétrica, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, UFES, BR |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFES, instname:Universidade Federal do Espírito Santo, instacron:UFES |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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