Orientador: Euripedes Guilherme O. Nobrega / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-12T02:13:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 2000 / Resumo: O objetivo deste trabalho é descrever o projeto de linearização por realimentação de manipuladores fazendo uso de redes neurais em uma configuração baseada em técnicas de controle adaptativo. O comportamento do robô projetado será estudado através de um sistema com junta flexível. O manipulador adotado é composto de três GDLs (graus de liberdade), sendo dois GDLs em corpos rígidos com um movimento de rotação e outro de translação, e uma junta flexível representada por uma correia dentada entre os dois eixos rotativos, introduzindo assim o terceiro GDL. Apresenta-se inicialmente o método de linearização dinâmica por realimentação (em inglês: feedback linearization). O enfoque proposto é a utilização de um mapeamento por redes neurais artificiais de múltiplas camadas para substituir os blocos de linearização e da planta. Este estudo abrange a possibilidade de se trabalhar com parâmetros desconhecidos, fazendo deste, um método que se adapta ao sistema / Abstract: The goal of this work is to present a plan of manipulators feedback linearization using neural networks based on adaptive control techniques. The behavior of designed robot will be studied through a system with flexible joint. This manipulator is composed by three DOF (degrees of freedom), with two DOF in rigid segments of rotation motion and translation motion, and one flexible joint moved for a "toothed belt" or "timing belt" between two rotary shaft, forming the third DOF. Initially it will be presented the dynamic feedback linearization method. Then artificial neural networks of multiple layers will be used in order to replace the blocks of linearization and planto This analysis inc1ude the possibility to work with unknown parameters, that can be considered as an adaptive method to the system / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.unicamp.br:REPOSIP/264133 |
| Date | 12 August 2018 |
| Creators | Machado, Renato Luiz |
| Contributors | UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS, Nóbrega, Eurípedes Guilherme de Oliveira, 1950-, Meirelles, Pablo Siqueira, Passos, Carlos Alberto dos Santos, Pederiva, Robson |
| Publisher | [s.n.], Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | 103 p. : il., application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da Unicamp, instname:Universidade Estadual de Campinas, instacron:UNICAMP |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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