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Previous issue date: 2012-04-27 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work presents the position control of a robotic manipulator with two
degrees of freedom. Such control is accomplished by applying a multilayer neural
network, emulating a PD2 controller. The choice of the number of neurons in the hidden
layer is made with the aid of a Genetic Algorithm, whose role is to generate populations
where individuals will be the number of neurons in the hidden layer and evaluate the
performance of the control system when subjected to different references signals. The
two best individuals of each generation will give origin to the population of the next
iteration, noting the probabilities of crossover and mutation, using the criterion of
elitism as a warranty of optimization. The evaluation of the overall performance of the
control system, in turn, is based on trajectory following response (sinusoidal reference
signals) and on position response (step reference signals). / No presente trabalho trata-se do controle de posicionamento de um
manipulador robótico com dois graus de liberdade. Tal controle é realizado por meio da
aplicação de uma rede neural multicamadas, emulando um controlador do tipo PD2. A
escolha do número de neurônios na camada oculta é feita com auxílio de um Algoritmo
Genético, cujo papel é gerar populações em que os indivíduos serão o número de
neurônios na camada oculta e avaliar o desempenho do sistema de controle quando
submetido a diferentes referências. Os dois melhores indivíduos de cada geração darão
origem a população da iteração seguinte, observando as probabilidades de cruzamento e
mutação, utilizando assim o critério do elitismo como garantia de otimização. A
avaliação do desempenho geral do sistema de controle, por sua vez, é feita com base na
resposta ao acompanhamento de trajetória (sinais senoidais) e a resposta de
posicionamento (sinais do tipo degrau).
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede.biblioteca.ufpb.br:tede/5332 |
| Date | 27 April 2012 |
| Creators | Lima, Thyago Leite de Vasconcelos |
| Contributors | Freitas, Isaac Soares de |
| Publisher | Universidade Federal da Paraíba, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, UFPB, BR, Engenharia Mecânica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB, instname:Universidade Federal da Paraíba, instacron:UFPB |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | 3562149281793654633, 600, 600, 600, 600, 5792267035407506340, -6956026795191561793, 3590462550136975366 |
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