Se elaboró el diseño de un transportador personal eléctrico auto-equilibrante sobre
2 ruedas para el cual se realizó un nuevo modelo matemático basado en las leyes
de Newton, se realizó el diseño el sistema de estabilización y desplazamiento
mediante un diseño de control óptimo LQR , se realizó un diseño de la propuesta
de implementación donde se seleccionaron los motores eléctricos, el chasis,
baterías, el sensor inercial MPU9250 y el controlador principal STM32 (ARM Córtex
de 32 bits) como componentes principales, así mismo se generó un seudocódigo
para la programación del controlador principal.
Respecto al diseño de control, según las simulaciones de la respuesta en el tiempo
en el software Matlab2021a, se verificaron que los tiempos de asentamiento para
el control de trayectoria y estabilidad se encuentran alrededor de los 3 segundos,
los sobreimpulsos para la posición lineal son menores al 0.5% de la referencia, así
mismo se comprobó según las simulaciones que el transportador realiza el
seguimiento de diversas trayectorias manteniéndose en equilibrio.
En una futura etapa de implementación, este diseño de transportador será una
alternativa para el transporte de personas con dificultad para guiar su trayectoria
de traslado (como turistas, visitantes a algún establecimiento, supervisores que no
conozcan el área, alumnos que no conozcan ubicaciones de sus aulas, personas
con dificultad para trasladarse, entre otros).
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/24841 |
| Date | 28 April 2023 |
| Creators | Marchan Trinidad, Jherson David |
| Contributors | Moran Cardenas, Antonio Manuel |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf, application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, Atribución-CompartirIgual 2.5 Perú, http://creativecommons.org/licenses/by-sa/2.5/pe/ |
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