<p>Rotundus AB är ett världsledande företag inom området för sfäriska robotar som håller på att utveckla den markbundna farkosten GroundBot(tm). För att detektera robotens translations- och rotationsrörelser används accelerometrar och hastighetsgyron. Dessutom används sensorerna för tröghetsnavigering när GPS-täckning saknas.</p><p>Målet med projektet innebär att ta fram en metod för att utvärdera precisionen hos sensorer för robotens tröghetsnavigeringsenhet. Metoden koncentrerar sig på fyra av sensorernas felkällor: Skalfaktor, bias, slumpvandring och biasinstabilitet.</p><p>För att beräkna skalfaktorn och biasen används linjära minsta kvadratmetoden där utsignalen från sensorn anpassas mot ett teoretiskt värde. Slumpvandringen och biasinstabiliteten utvärderas med Allans varians.</p>
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA/oai:DiVA.org:hh-2575 |
| Date | January 2009 |
| Creators | Johansson, Thomas |
| Publisher | Halmstad University, School of Information Science, Computer and Electrical Engineering (IDE), Högskolan i Halmstad/Sektionen för Informationsvetenskap, Data- och Elektroteknik (IDE) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, text |
Page generated in 0.0025 seconds