Modern day mobile robots are constrained in the resources available to them. Only so much hardware can be fit onto the robotic frame and at the same time they are required to perform tasks that require lots of computational resources, access to massive amounts of data and the ability to share knowledge with other robots around it. This thesis explores the cloud robotics approach in which complex compu- tations can be offloaded to a cloud service which can have a huge amount of computational resources and access to massive data sets. The Robot Operat- ing System, ROS, is extended to allow the robot to communicate with a high powered cluster and this system is used to test our approach on such a complex task as semantic scene understanding. The benefits of the cloud approach is utilized to connect to a cloud based object detection system and to build a cat- egorization system relying on large scale datasets and a parallel computation model. Finally a method is proposed for building a consistent scene description by exploiting semantic relationships between objects. / Moderna mobila robotar har begränsade resurser. Det får inte plats hur mycket hårdvara som helst på roboten och ändå förväntas de utföra arbeten som kräver extremt mycket datorkraft, tillgång till enorm mängd data och samtidigt kommunicera med andra robotar runt omkring sig. Det här examensarbetet utforskar robotik i molnet där komplexa beräk- ningar kan läggas ut i en molntjänst som kan ha tillgång till denna stora mängd datakraft och ha plats för de stora datamängder som behövs. The Ro- bot Operating System, eller ROS, byggs ut för att stödja kommunikation med en molntjänst och det här systemet används sedan för att testa vår lösning på ett så komplext problem som att förstå en omgivning eller miljö på ett seman- tiskt plan. Fördelarna med att använda en molnbaserad lösning används genom att koppla upp sig mot ett objektigenkänningssytem i molnet och för att byg- ga ett objektkategoriseringssystem som förlitar sig på storskaliga datamängder och parallella beräkningsmodeller. Slutligen föreslås en metod för att bygga en tillförlitlig miljöbeskrivning genom att utnyttja semantiska relationer mellan föremål.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-169116 |
| Date | January 2015 |
| Creators | Bruse, Andreas |
| Publisher | KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0756 seconds