Detta examensarbete har utförts på uppdrag av DeLaval, ett företag inom mjölkningsindustrin. Projektets huvudmålsättning var att automatisera kalibreringen av DeLavals mjölkningsrobot VMS v300. Kalibreringen av mjölkmätarna, som mäter mängden mjölk under mjölkning, måste ske manuellt. Dagens kalibreringsprocess är ICAR-godkänd vilket innebär att ICAR sätter upp riktlinjer för hur noggrann mätningen ska vara för att vara godkänd. Arbetet har utförts på distans vilket innebär att det endast finns teoretiska beräkningar, enklare skisser, och teoretiska modeller i rapporten. Arbetet inleds med en faktagenomgång, där processen kring hur kalibreringen utförs förtydligas. Vidare förklaras även hur mycket mjölk som fås av en ko under en mjölkning, vilken mjölkmätare som används, kalibreringsparametrar, lösningsförslag, och hur den automatiserade kalibreringen av en AMR (Automatic Milking Rotary) fungerar. Med hjälp av matematiska beräkningar och simuleringar utvärderas lösningsförslagen. Slutsatsen är att nivåmätaren, som nu finns placerad och kan användas i VMS:en, inte når de krav som ställs på kalibreringen. Istället kan en ultraljudssensor ersätta den nuvarande nivåmätaren och erhålla en godkänd kalibreringsprocess. Detta innebär att kalibreringsprocessen kan automatiseras. / This report is a thesis commissioned by the dairy industry company DeLaval. The main objective of theproject was to automate DeLaval's calibration of its milking robot VMS v300. At present, DeLavalneeds to manually calibrate the milk meters, that measure the amount of milk during milking, to getan accurately measured amount of milk. Today's calibration process is ICAR-approved, which meansthat ICAR sets guidelines for how accurate the measurement must be for approval. The work has been carried out remotely, which means that there are only theoretical calculations,simpler sketches, and theoretical models in the report. The work begins with a factual review, which clarifies the process of how the calibration is performed.Furthermore, it is also explained how much milk is obtained by a cow during milking, which milkmeter is used, calibration parameters, solution suggestions, and how the automated calibration of anAutomatic Milking Rotary (AMR) works. By means of mathematical calculations and simulations, a model is set up to evaluate the solutionproposals, which resulted in a feasible model. The conclusion for the work is that the level meter,which is now located and can be used in the VMS, does not meet the requirements set for thecalibration. Instead, an ultrasonic sensor can replace the current level meter and obtain an approvedcalibration process. This means that the calibration process can be automated.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-279022 |
| Date | January 2020 |
| Creators | Mulolli, Arbër, Logge, Martin |
| Publisher | KTH, Hållbar produktionsutveckling (ML) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2020:459 |
Page generated in 0.002 seconds