The thesis work investigates brake friction estimation strategies. The friction between the brake disc and brake pads is not constant during the braking application and contributes to the amount of brake torque achieved at the wheels. In this study, it is considered that any change in the brake torque between the requested and achieved values is only due to the varying brake friction coefficient. The work gives three different approaches to estimate the brake friction coefficient using two prominent state estimation strategies, Unscented Kalman Filter and Moving Horizon Estimation. The inputs to the estimators are obtained from a Vehicle model, which is built using the wheel balance equations. The estimators have been tuned to minimize the estimation error in nominal conditions and tested for their robustness through a wide analysis, where the sensitivity of the strategies is checked against a spectra of potential system parameters and boundary conditions. Throughout all the analysis, the developed models estimate the brake friction coefficient within an acceptable error range. This work opens up opportunities for further studies that can be performed using the built estimator models. / Detta examensarbete studerar strategier för skattning av bromsfriktion. Friktionen mellan bromsskivan och bromsbeläggen är inte konstant under bromsförloppet och det är denna som genererar bromsmomentet för varje hjul. I detta arbete så antas att förändringen i bromsmoment mellan begärd och uppnått endast är på grund av varierande bromsfriktion mellan bromsbelägg och bromsskiva. Arbetet presenterar tre olika sätt att skatta bromsfriktionen genom användning av två kända skattningsmetoder, Uncented Kalman Filter och Moving Horizon Estimation. Ingående värden till skattningsmetoderna fås från en fordonsmodell som är byggd med hjälp av hjulbalansekvationer. Skattningsmetoderna har justerats så att de minimerar skattningsfelet i nominella fall och de är testade för robusthet genom en bred analys där känsligheten hos metoderna testas genom en flora av potentiella systemparametrar och gränsvärden. Genom hela analysen så uppnår de utvecklade skattningsmetoderna bromsfriktionsvärden med acceptabla felnivåer. Detta arbete öppnar upp för möjligheter för vidare analyser där de utvecklade metoderna kan användas.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-285677 |
| Date | January 2020 |
| Creators | Thiyagarajan, Kamesh |
| Publisher | KTH, Fordonsdynamik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-SCI-GRU ; 2020:338 |
Page generated in 0.0022 seconds