[pt] Apresenta-se o uso das ferramentas lineares de Controle
Clássico (Lugar Geométrico das Raízes) e Moderno
(Realimentação de Estado e de Saída e Alocação de Pólos)
para estabelecer os ajustes dos controladores adotados no
problema de acompanhamento de trajetórias em traçados
fechados por veículos terrestres, procurando reproduzir o
comportamento do ser humano no comando deste tipo de
sistema. Os modelos adotados para o veículo são lineares
(funções de transferência e matrizes de estado e de
entrada), porém a caracterização da trajetória fechada é
geometricamente não-linear. Verifica-se deste modo como o
projeto de um controle linear satisfaz as condições não
lineares associadas. Os conceitos e ferramentas conhecidos
são aplicados em diversos tipo de traçados,
para diferentes condições do veículo - velocidade, limites
de esterçamento, etc - e, a partir das simulações
realizadas, são analisadas as características de
comportamento do veículo - acelerações, estabilidade, etc -
e comparadas as previsões dos projetos lineares com os
resultados encontrados. É feita ainda uma
breve introdução ao emprego do Controle Ótimo no problema de
acompanhamento de traçados, utilizando um modelo bastante
simplificado do veículo, e verificando as condições
necessárias para se estabelecer a trajetória
ótima em um traçado aberto, dado como critério o tempo
mínimo para percorrê-lo. / [en] The use of classic and modern linear control tools (root
locus and output regulation) is presented to determine the
parameters of controllers used to follow a pre-defined
closed path, in a way to approach the vehicle behavior and
human actions when driving a car. The car is represented by
linear models (transfer functions, state-space matrix), but
the relation between the car and the closed path
is non linear. It is verified how the project of a linear
controller deals with the non linear characteristics of the
closed loop. The concepts and tools of linear control
are applied to some kinds of paths in different vehicle
conditions (speed, steering angle limits, etc), and the
results of simulations show the characteristics of the car,
like accelerations, stability and position on the track.
It`s also presented a little introduction to the problem of
determine an optimal trajectory to run a corner,
given the initial and final velocities and initial and
final positions. In this case a very simple model is
considered and the solution is based on open paths analysis.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:12328 |
| Date | 09 October 2008 |
| Creators | FERNANDO HEY |
| Contributors | MARCO ANTONIO MEGGIOLARO, MARCO ANTONIO MEGGIOLARO |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | TEXTO |
Page generated in 0.0028 seconds