[pt] O objetivo deste trabalho é investigar a utilização de um Sistema
de Inferência Fuzzy (Fuzzy Inference System) para projetar um sistema de
controle semiautônomo adequado a veículos militares, a partir do qual serão
definidos valores para o Nível de Intervenção de um controlador automático.
São apresentados conceitos básicos sobre a aplicação de Sistemas de Infer
ência Fuzzy para a concepção de um ponderador de sinais e sobre a
teoria de Controladores Preditivos Baseados em Modelo (Model Predictive
Controllers), utilizados na implementação do sistema proposto. A partir
da modelagem matemática do sistema dinâmico veicular foram obtidos resultados
de simulações do veículo militar enquanto operado em situações
perigosas e em que se faça necessária a intervenção do controlador, por exemplo,
na presença de ameaças inimigas hostis ou em manobras altamente
desestabilizadoras. O comportamento da variável de intervenção do controlador
é apresentado por meio de suas curvas de evolução, e indica o seu
aumento de acordo com o crescimento do nível de ameaça à qual o veículo
está exposto. Os resultados são analisados criticamente, e conclui-se que o
uso do sistema proposto resulta em um aumento qualitativo na segurança
do veículo, tornando-o um sistema militar mais eficiente, com maior capacidade
operacional, além de melhorar as habilidades de seu condutor. / [en] The purpose of this work is to investigate the use of Fuzzy
Inference Systems to design an appropriate semi-autonomous control system
for military vehicles, from which the choice of the automatic controller
intervention level would be achieved. Basic concepts about the application
of Fuzzy Inference Systems for the design of a weighted signal generator
and about the Model Predictive Controllers theory are presented. These
concepts were used for the implementation of the proposed semiautonomous
control system. From the mathematical model of the vehicular dynamic
system, results were obtained through simulated tests where the military
vehicle was being operated in hazardous situations and in which the
intervention of the automatic controller was necessary, e.g., in the presence
of hostile enemy threats or in highly destabilizing maneuvers. The behavior
of the controller s intervention variable is presented through its evolution
curves and indicates its increase accordingly to the growth of the threat
level to which the vehicle is exposed. The results are criticyzed, and it is
concluded that the use of the proposed system will result in a qualitative
increase in vehicle s safety, making it a more efficient military system, with
greater operational capacity and enhancing the skills of its driver.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:26608 |
| Date | 16 June 2016 |
| Creators | HEBERT AZEVEDO SA |
| Contributors | MARCO ANTONIO MEGGIOLARO, MARCO ANTONIO MEGGIOLARO |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | TEXTO |
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