This work is focused on robust control theory especially on methods H and analysis (structured singular value). The first part of the thesis contains theoreticle background to uncertainty modeling, to robust controller designs and to permanent magnet synchronous machine modeling. The second part presents concrette robust controller design which is tested in simulations and validated on a real motor. The influence of parameter changes on stability of closed loop system is discussed and description of obtained results is given in conclusions.

Doctor en Ingeniería Eléctrica / El estudio de sistemas complejos de gran escala se ha hecho imprescindible en muchos campos de la ingeniería, y requieren modelos, así como técnicas de control avanzado, para lograr las metas y niveles de servicio exigidos actualmente por la industria. En este contexto, la principal contribución de esta tesis es la utilización de distintas técnicas de control avanzado para resolver el problema de alta complejidad, correspondiente al diseño de controladores para gestionar la operación de un sistema de transporte público. Esto es, se diseña una serie de controladores avanzados para la gestión de flota de sistemas de transporte público, incluyendo métodos de diversa complejidad, los que son aplicados sistemáticamente a modelos del sistema de creciente complejidad. En una primera etapa, se diseñaron dos controladores difusos para un sistema de una ruta de transporte público, con el objeto de reducir el tiempo total de espera de los pasajeros; el primero intenta mantener cada grupo de tres buses consecutivos equidistantes en un corredor, con el fin de regularizar el tiempo de espera entre buses de todo el sistema, mientras que el segundo considera la asignación de valores de tiempo de espera entre buses para cada paradero en función de su demanda, obteniendo ambos controladores beneficios superiores al 53% con respecto al tiempo de espera resultante de sistemas comparables en lazo abierto. En una segunda etapa, sobre este mismo sistema de transporte público, se diseñaron dos controladores predictivos híbridos (HPC); el primero considera índices de comportamiento dirigidos a la disminución del tiempo de espera y de viaje, mientras que el segundo controlador considera un análisis multiobjetivo que compara los costos del usuario versus los del operador. En ambos controladores se obtuvieron beneficios superiores al 57% con respecto al tiempo de espera resultante de sistemas comparables en lazo abierto. En una tercera etapa, sobre un sistema de transporte público compuesto por dos rutas y una estación de transbordo, se diseñaron controladores para sistemas de gran escala (centralizados, descentralizados y distribuidos) con algoritmos difusos y HPC. En tales casos se consideran índices de comportamiento de control de ruta, sincronización y maximización de la intensidad del transbordo. El controlador distribuido HPC obtuvo beneficios que son un 9.6% superior con respecto al tiempo de espera resultante de un sistema comparable al cual se aplica un controlador descentralizado HPC. Por último, para un sistema de transporte público compuesto por tres rutas locales, tres rutas troncales y tres estaciones de transbordo, se diseñó un control jerárquico (compuesto de controladores distribuido HPC y descentralizado difuso, lográndose un beneficio 9.75% superior con respecto al tiempo de espera de un sistema comparable en el cual se aplica un controlador descentralizado difuso.

Memoria para optar al título de Ingeniero Civil de Minas / Las herramientas tradicionales utilizadas en planificación minera se limitan al uso de parámetros económicos, geológicos y operativos fijos. Esto conduce a un plan minero determinista. Por una parte, el resultado obtenido puede ser muy bueno, incluso optimo, para el conjunto de parámetros dados. Pero no se debe olvidar, que el óptimo significa que el resultado es específico para esta situación, por lo que si las condiciones cambian este puede dejar de ser el óptimo. De hecho, el plan puede tener una muy baja probabilidad de cumplimiento, en términos de producción, valor y/o secuencia. Debido a lo mencionado previamente, una tendencia reciente en las áreas de investigación es la integración de la incertidumbre en el proceso de planificación, con el objetivo de lograr planes más robustos en términos de producción e incluso de valor. Una fuente muy relevante de incertidumbre en minería es debido a la operación. La incertidumbre operativa puede ser considerada en varios aspectos, tales como la productividad de los equipos, huelgas, y cualquier evento que intervenga con el proceso de extracción. En el caso de las operaciones que utilizan los métodos de panel o block caving, uno de estos eventos son las disponibilidades de los puntos de extracción. En efecto, la disponibilidad de los puntos de extracción está sujeta a diferentes situaciones, por ejemplo, la probabilidad de la colgadura de un punto, o de la aparición de material de tamaño superior al que puede ser manejado por los equipos de carguío. Estos eventos se pueden modelar como un impacto en la velocidad máxima de extracción permitida en cada uno de los puntos de extracción. En este trabajo de título, se modelara la velocidad de extracción máxima para cada punto de un sector en una operación minera, y se consideraran diferentes coberturas que nos permitan hacer frente a esta incertidumbre. Más precisamente se estudia la relación entre el aumento en inversión tanto en mayor preparación minera, como en mayor inversión de equipos de preparación, para así poder aumentar el número de puntos de extracción que se puedan abrir por unidad de tiempo, y el impacto en el valor esperado del proyecto. Para poder lograr esto, se utiliza una herramienta que permite agendar rápidamente la preparación y extracción de los puntos de extracción de la mina, bajo diferentes escenarios de velocidades máximas de extracción. Como resultado de esto la metodología nos permite encontrar el tamaño óptimo de la cobertura, la cuantificación en el impacto en el VAN y la variabilidad de esto, que puede ser visto como la opción real en el tamaño de la flota de equipos de preparación.

TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGÍSTER EN CONTROL DE GESTIÓN / Las empresas que se manejan en el ámbito de las comunicaciones mediante los así llamados, “Centros de Conferencias”, constituyen en Chile un mercado menor con muy pocos actores que explotan en forma puntual este rubro. Aunque tal vez podemos hablar de un mercado incipiente, no por eso deja de ser demandado, pues se hace cada vez más necesario contar con lugares adecuados que permitan que las empresas convoquen a su personal o divulguen sus proyectos. Serán por lo general, empresas de carácter privado, o incluso, organismos públicos quienes competirán en algunos casos por su utilización para llevar a cabo la ejecución de capacitaciones, seminarios y otros eventos que pueden tener distinta naturaleza: Por todo lo anterior, estos espacios están limitados por la oferta y la disponibilidad que presentan. Como recién mencionamos, estos espacios de divulgación de ideas han adquirido una fuerte demanda frente a una oferta siempre limitada, ubicándose muchos de ellos en las sedes de grandes cadenas de hoteles internacionales, quiénes de alguna manera logran suplir precariamente esta carencia del mercado. Dentro de esta actividad casi restringida y especializada, nos ha llamado la atención el Centro de Conferencias “Rosa Agustina”, siendo a la fecha una de las instalaciones especializadas más grandes del país y que en su infraestructura e implementación logística, cumple con lo que las organizaciones requieren para desarrollar este tipo de eventos. Sin embargo, en cuanto a estructura de gestión, creemos que la Unidad de Negocios (UEN), específicamente el Centro de Conferencias, no cuenta con sistemas y modelos adecuados de Control de Gestión.

TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGÍSTER EN CONTROL DE GESTIÓN / Este proyecto de grado entrega a los dueños de la empresa de paracaidismos una guía teórica de alineamiento estratégico para mejorar su gestión y desempeño futuro, a través de la aplicación de un método científico que le permite dirigir los esfuerzos de la organización de manera sincronizada y coherente hacia la consecución de sus objetivos. En el capítulo 1, se describe la industria donde opera Skydreams, como también, los alcances del presente trabajo, su objetivo general y sus objetivos específicos. Posteriormente en el capítulo 2, se presenta una introducción de Skydreams y sus declaraciones estratégicas. En los capítulos 3, 4 y 5, se realiza un análisis FODA de la empresa, se mencionan las estrategias definidas y se propone la propuesta de valor y los atributos diferenciadores que sustentan la ventaja competitiva. Por último, en los capítulos 6, 7, 8 y 9, se presenta el mapa estratégico, cuadro de mando integral, tableros de gestión y su respectivo esquema de incentivos, buscando con esto, alinear a cada miembro de la organización con la formulación estratégica definida.

TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGÍSTER EN CONTROL DE GESTIÓN / La empresa seleccionada para abordar la presente tesis es Prosegur Alarmas, empresa perteneciente al holding Prosegur. Prosegur, como holding, tiene una existencia de más de 35 años en el mercado internacional, estando presente en gran parte de Europa, por ejemplo, Alemania, España, Francia, y otros. En Asia opera en China, India y Singapur. En Sudamérica marca presencia en Argentina, Brasil, Chile, Colombia, México, Paraguay, Perú y Uruguay, lo que se pudiera considerar como una figura relevante en su área. El grupo Prosegur en todos los lugares donde está presente, tanto a nivel internacional como nacional, participa en los negocios de Vigilancia, Logística de Valores y Gestión de Efectivo, Tecnología y Alarmas. De lo anterior, se deduce que su mayor activo en el Gran Mercado es entregarle un valor agregado a la seguridad como bien de consumo. Si bien Prosegur como marca comercial se encuentra bien posicionada en el mercado chileno, en Europa cuenta con amplias confianzas en el mundo empresarial lo que le ha permitido consolidarse plenamente en el mercado de la seguridad. A modo de ejemplo, Prosegur España cuenta entre sus clientes de mayor envergadura al equipo de futbol Real Madrid, siendo esta empresa la encargada de la Vigilancia para el estadio Santiago Bernabéu, servicio en el que intervienen más de 5000 guardias de seguridad. Actualmente en Chile, el Holding cuenta con 18 sucursales a lo largo del país, teniendo más de 7.000 empleados repartidos en todos sus negocios, siendo los más intensivos en capital humano, los negocios de seguridad y transporte de valores. A continuación una breve explicación de cada uno de los negocios: Vigilancia: Esta actividad consiste esencialmente en una Seguridad Preventiva y Disuasiva sustentada en las acciones que pueda ejecutar un guardia de seguridad, generalmente apostado en controles de acceso y puestos de vigilancia, que también implican rondas perimetrales. Lo anterior se complementa, entre otras acciones, con labores de direccionamiento de personas para evitar concentraciones peligrosas. Participa además, en la custodia directa e indirecta de bienes muebles e inmuebles, como vehículos en estacionamientos y mercadería en bodegas y supermercados. Logística de Valores: Esta actividad tiene a su cargo el transporte de dinero en efectivo, cheques, pagarés, documentos de inversión, metales preciosos, joyas y especies valoradas de propiedad de sus clientes tanto dentro del país como hacia otros destinos internacionales. Gestión de efectivo: Dice relación con los procesos asociados a la manipulación del efectivo y cheques, su custodia en las 18 plantas de operaciones de Prosegur y la administración del flujo de valores desde los Bancos a sus clientes y viceversa. Todos los valores que son retirados son contados, cuadrados y depositados en la cuenta corriente del cliente. Tecnología: Este rubro está enfocado hacia la lectura de patentes y videos analíticos, plataformas de integración tecnológicas y sistemas de control de acceso. Los productos resultantes de este negocio, son más bien, proyectos elaborados a la medida para cada uno de los clientes. Alarmas: Prosegur Alarmas cuenta con una gama de prestaciones de productos y servicios que están destinadas a mejorar la seguridad y tranquilidad tanto de las familias, como de empresas y comercio. Cuenta con soluciones tecnológicas de última generación, aplicadas a proyectos de instalación personalizados a cargo de un asesor de seguridad, evaluación de riesgos y chequeos periódicos, alarmas técnicas para siniestros, domótica, seguridad perimetral y servicio de intervención inmediata.

Die vorliegende Arbeit widmet sich der, vorwiegend experimentellen, Untersuchung der Wirkung wandparalleler Lorentzkräfte in Strömungsrichtung auf Grenzschichtprofile und Körperumströmungen. Die Themen - Beeinflussung der Grenzschicht an ebenen Platten mit stationären Lorentzkräften - Kontrolle von Strömungsablösungen an Zylindern und symmetrischen Profilen mit stationären Lorentzkräften - Beeinflussung von Zylindernachläufen und abgelösten Tragflügelumströmungen mit zeitlich periodischen Lorentzkräften werden behandelt.

Optimal control theory has a long history and broad applications. Motivated by the goal of obtaining insights through unification and taking advantage of the abundant capability to generate data, this thesis introduces some suboptimal schemes via abstract dynamic programming models. As our first contribution, we consider deterministic infinite horizon optimal control problems with nonnegative stage costs. We draw inspiration from the learning model predictive control scheme designed for continuous dynamics and iterative tasks, and propose a rollout algorithm that relies on sampled data generated by some base policy. The proposed algorithm is based on value and policy iteration ideas. It applies to deterministic problems with arbitrary state and control spaces, and arbitrary dynamics. It admits extensions to problems with trajectory constraints, and a multiagent structure. In addition, abstract dynamic programming models are used to analyze $\lambda$-policy iteration with randomization algorithms. In particular, we consider contractive models with infinite policies. We show that well-posedness of the $\lambda$-operator plays a central role in the algorithm. The operator is known to be well-posed for problems with finite states, but our analysis shows that it is also well-defined for the contractive models with infinite states. Similarly, the algorithm we analyze is known to converge for problems with finite policies, but we identify the conditions required to guarantee convergence with probability one when the policy space is infinite regardless of the number of states. Guided by the analysis, we exemplify a data-driven approximated implementation of the algorithm for estimation of optimal costs of constrained linear and nonlinear control problems. Numerical results indicate the potentials of this method in practice. / Teorin om optimal reglering har en lång historia och breda tillämpningsområden.I denna avhandling, som motiveras av att få insikter genom att förena och dra nyttaav den goda möjligheten att generera data, introduceras några suboptimala systemvia abstrakta modeller för dynamisk programmering.I vårt första bidrag betraktar vi ett deterministiskt optimalt regleringsproblemmed oändlig horisont och icke-negativa stegkostnader. Vi hämtar inspiration frånmodellprediktiv reglering med inlärning, som är utformad för system med kontinuerligdynamik och iterativa uppgifter, och föreslår en utrullningsalgoritm som bygger påsamplade data som genereras av en viss baspolicy. Den föreslagna algoritmen byggerpå idéer om värde- och policyiteration. Den är tillämpningsbar för deterministiskaproblem med godtyckliga tillstånds- och kontrollrum samt för system med godtyckligdynamik. Slutligen kan den utvidgas till problem med trajektoriebegränsningar ochen struktur med flera agenter.Dessutom används abstrakta modeller för dynamisk programmering för attanalysera lambdapolicyiteration med randomiseringsalgoritmer. Vi betraktar merspecifikt kontraktiva modeller med oändliga strategier. Vi visar att lambdaoperatorns välbestämdhet spelar en central roll i algoritmen. Det är känt att operatorn ärväldefinierad för problem med ändliga tillstånd, men vår analys visar att den ocksåär väldefinierad för de studerade kontraktiva modellerna med oändliga tillstånd.På samma sätt är det känt att den algoritm vi analyserar konvergerar för problemmed ändliga strategier, men vi identifierar de villkor som krävs för att garanterakonvergens med sannolikhet ett när policyrummet är oändligt, oberoende av antalettillstånd. Med hjälp av analysen exemplifierar vi en datadriven approximativ implementering av algoritmen för uppskattning av optimala kostnader för begränsadelinjära och icke-linjära regleringsproblem. Numeriska resultat visar på potentialen iatt använda denna metod i praktiken. / <p>QC 20211129</p>

With the rapid growth of space activities and advancement of aerospace science and technology, many autonomous space missions have been proliferating in recent decades. Control of spacecraft in proximity operations is of great importance to accomplish these missions. The research in this dissertation aims to provide a precise, efficient, optimal, and robust controller to ensure successful spacecraft proximity operations. This is a challenging control task since the problem involves highly nonlinear dynamics including translational motion, rotational motion, and flexible structure deformation and vibration. In addition, uncertainties in the system modeling parameters and disturbances make the precise control more difficult. Four control design approaches are integrated to solve this challenging problem. The first approach is to consider the spacecraft rigid body translational and rotational dynamics together with the flexible motion in one unified optimal control framework so that the overall system performance and constraints can be addressed in one optimization process. The second approach is to formulate the robust control objectives into the optimal control cost function and prove the equivalency between the robust stabilization problem and the transformed optimal control problem. The third approach is to employ the è-D technique, a novel optimal control method that is based on a perturbation solution to the Hamilton-Jacobi-Bellman equation, to solve the nonlinear optimal control problem obtained from the indirect robust control formulation. The resultant optimal control law can be obtained in closedorm, and thus facilitates the onboard implementation. The integration of these three approaches is called the integrated indirect robust control scheme. The fourth approach is to use the inverse optimal adaptive control method combined with the indirect robust control scheme to alleviate the conservativeness of the indirect robust control scheme by using online parameter estimation such that adaptive, robust, and optimal properties can all be achieved. To show the effectiveness of the proposed control approaches, six degree-offreedom spacecraft proximity operation simulation is conducted and demonstrates satisfying performance under various uncertainties and disturbances.

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