[pt] É cada vez mais comum, na transmissão de eventos esportivos pelas emissoras de televisão, a inserção, em tempo real, de elementos sintéticos na imagem, como anúncios, marcações no campo, etc. Geralmente, essa inserção é feita através do emprego de câmeras especiais, previamente calibradas e dotadas de dispositivos que registram seu movimento e a mudança de seus parâmetros. De posse destas informações, é simples inserir novos elementos na cena com a projeção apropriada. Nesta tese, é apresentado um algoritmo para recuperar, em tempo real e sem utilizar qualquer informação adicional, a posição e os parâmetros da câmera em uma seqüência de imagens contendo a visualização de modelos conhecidos. Para tal, é explorada a existência, nessas imagens, de segmentos de retas que compõem a visualização do modelo cujas posições são conhecidas no mundo tridimensional. Quando se trata de uma partida de futebol, por exemplo, o modelo em questão é composto pelo conjunto das linhas do campo, segundo as regras que definem sua geometria e dimensões. Inicialmente, são desenvolvidos métodos para a extração de segmentos de retas longos da primeira imagem. Em seguida é localizada uma imagem do modelo no conjunto desses segmentos com base em uma árvore de interpretação. De posse desse reconhecimento, é feito um reajuste nos segmentos que compõem a visualização do modelo, sendo obtidos pontos de interesse que são repassados a um procedimento capaz de encontrar a câmera responsável pela visualização do modelo. Para a segunda imagem da seqüência em diante, apenas uma parte do algoritmo é utilizada, levando em consideração a coerência entre quadros, a fim de aumentar o desempenho e tornar possível o processamento em tempo real. Entre diversas aplicações que podem ser empregadas para comprovar o desempenho e a validade do algoritmo proposto, está uma que captura imagens através de uma câmera para demonstrar o funcionamento do algoritmo on line. A utilização de captura de imagens permite testar o algoritmo em inúmeros casos, incluindo modelos e ambientes diferentes. / [en] In the television casting of sports events, it has become very common to insert synthetic elements to the images in real time, such as adds, marks on the field, etc. Usually, this insertion is made using special cameras, previously calibrated and provided with features that record their movements and parameter changes. With such information, inserting new objects to the scene with the adequate projection is a simple task. In the present work, we will introduce an algorithm to retrieve, in real time and using no additional information, the position and parameters of the camera in a sequence of images containing the visualization of previously-known models. For such, the method explores the existence in these images of straight-line segments that compose the visualization of the model whose positions are known in the three-dimensional world. In the case of a soccer match, for example, the respective model is composed by the set of field lines determined by the rules that define their geometry and dimensions. Firstly, methods are developed to extract long straight- line segments from the first image. Then an image of the model is located in the set formed by such segments based on an interpretation tree. With such information, the segments that compose the visualization of the model are readjusted, resulting in the obtainment of interest points which are then passed to a proceeding able to locate the camera responsible for the model`s visualization. For the second image on, only a part of the algorithm is used, taking into account the coherence between the frames, with the purpose of improving performance to allow real-time processing. Among several applications that can be employed to evaluate the performance and quality of the proposed method, there is one that captures images with a camera to show the on-line functioning of the algorithm. By using image capture, we can test the algorithm in a great variety of instances, including different models and environments.