[pt] Talhas são dispositivos mecânicos muito usados para carregar e descarregar objetos e/ou transportá-los em indústrias e em armazéns. O movimento da talha é controlado por um operador ou é programado e controlado automaticamente. Nos dois casos, o movimento da talha causa balanços indesejáveis da carga e da garra, levando a um tempo ocioso antes do agarramento e do posicionamento da carga, bem como podendo ocasionar o escape dos cabos das ranhuras das polias, sendo pois um problema de segurança. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de modelos matemáticos que representam um sistema tipo pêndulo embarcado em um veículo que suporta uma carga suspensa por um ou mais cabos. A estrutura na qual se prende o ponto de fixação do cabo de sustentação, chamada de trolley, movimenta-se nas direções horizontal e vertical em função de excitações que são oriundas do movimento sofrido pelo veículo. Este veículo é representado por um outro modelo que está acoplado ao sistema do pêndulo. São projetadas leis de controle para cada um dos modelos criados para que sejam minimizadas as acelerações da carga suspensa. Um dos modelos criados representa uma maca com paciente, suspensos por cabo numa ambulância. A lei de controle deve dar conforto a este paciente ao ser transportado. Para avaliar e validar os modelos dinâmicos e os projetos de controle são realizadas várias simulações e análises experimentais. / [en] Cranes are very used mechanical devices to load and to unload objects and/or to carry them in industries and warehouses. The movement of the crane is controlled by an operator or is programmed and controlled automatically. In the two cases, the movement of the crane cause undesirable swings of the load and claw, leading to an idle time before the grasping and the positioning of the load, as well as being able to cause to the escape of the ropes of the grooves of the pulleys. This can cause a security problem. This work presents the development of mathematical models that represent a system like a pendulum, where the load is suspended by one or more ropes. The structure in which the point of attachment of the rope of sustentation, called trolley, have motion in the horizontal and vertical directions. These excitements are deriving of the movement suffered from another model that represents a vehicle that is coupled to the system of the pendulum. Laws of control are projected for each model created so that the accelerations of the suspended load are minimized. One of the models created represents a stretcher with patient suspended by rope in an ambulance. The control law must give comfort to this patient in the transport. To evaluate and to validate the dynamic models and the designs of control created some simulations and experimental analyses are carried through.