[pt] O objetivo do presente trabalho foi apresentar e avaliar técnicas estruturadas e ferramentas conceituais de modelagem para o desenvolvimento de sistemas de Tempo-Real, baseadas em extensões sobre Diagramas de Fluxo de Dados – DFDs, sendo estas propostas, primeiramente, por Ward e Mellor nos livros Structured Development for Real-Time Systems. Assim, modelou-se um Piloto Automático para Automóvel, sendo para este desenvolvido os Modelos da Essência, da Implementação (Modelo da Configuração dos Processadores, Modelo da Configuração dos Processos e Modelos da Configuração dos Módulos) e da Automação. / [en] This work goal was to describe and to evaluate structured techniques and conception tools of modelling to develop Real-Time Systems, based on Data Flow Diagrams – DFDs – extensions, that were first described by Ward & Mellor on Structured Development for Real-Time Systems books. Therefore, it was modeled a Control Cruise System, describing its Essential Model, Implementation Model (Process Model, Task Model and Module Model) and Project Model.