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[pt] DESENVOLVIMENTO E CONTROLE DE UM ACOPLADOR ELÁSTICO BASEADO EM ELASTÔMEROS PARA SEA / [en] DESIGN AND CONTROL OF AN ELASTOMER-BASED ELASTIC COUPLING FOR SEAFELIPE REBELO LOPES 02 October 2023 (has links)
[pt] Questões de segurança têm sido fatores cruciais para que robôs se tornem
aptos a trabalhar em colaboração com seres humanos. Esse esforço envolve
um controle de força mais refinado e uma certa flexibilidade nas juntas para
que a adaptação dos robôs ao ambiente real e às atividades comuns dos seres
humanos seja efetiva. Uma das tecnologias com esse objetivo é o Atuador
Elástico em Série (SEA - Series Elastic Actuator), que apresenta um bom
desempenho para controle de força, tolerância a impactos causados por agentes
externos, baixa impedância, e a redução de vibrações mecânicas. Em um SEA,
um elemento elástico passivo é adicionado entre o motor e o elo acionado,
a fim de gerar flexibilidade. Este elemento pode ser uma mola, ou outro
elemento deformável com flexibilidade caracterizada por sua geometria e pela
elasticidade do material utilizado. Esta tese propõe um Atuador Elástico em
Série Baseado em Elastômero (eSEA), cuja flexibilidade é obtida a partir de
um elastômero depositado entre dois elementos metálicos: um interno acoplado
ao atuador, e o outro externo acoplado ao elo. O eSEA foi projetado e avaliado
por software de CAD e Elementos Finitos, com o intuito de obter a flexibilidade
desejada para a aplicação. Foram produzidas duas versões do eSEA, com
duas durezas diferentes: 10 e 55 Shore A. Testes estáticos com células de
carga foram executados para caracterizar a rigidez dos eSEA. Os eSEA foram
instalados em manipuladores robóticos especialmente desenvolvidos para essa
tese. Experimentos compararam o desempenho das técnicas de controle com
e sem a influência dos eSEA, mostrando que o uso dos eSEA diminuiu os
erros de posicionamento do manipulador e possibilitou o controle de força sem
a necessidade de sensores específicos. A fim de criar um modelo para que a
estimativa do torque seja mais precisa a partir do eSEA, foram realizadas
técnicas de identificação para estimar uma função de transferência que melhor
representa o alongamento da borracha. E combinados com modelos NARX e
NARMAX do erro de estimativa, gerou-se um modelo híbrido para o elemento
elástico no qual soma-se a função de transferência com o erro modelado. / [en] Safety issues have been crucial factors for robots to become able to work
in collaboration with humans. This effort involves more refined force control
and a certain flexibility at the joints, for the robots to better adapt to real
environments and common human tasks. A technology with this objective is
the Series Elastic Actuator (SEA), which presents good performance for force
control, tolerance to impacts caused by external agents, low impedance, and
dampening of mechanical vibrations. In an SEA, a passive elastic element is
added between the motor and the driven link, in order to generate a desired
flexibility. This element can be a spring, or else another deformable element
with flexibility characterized by its geometry and material elasticity. This thesis
proposes an Elastomer-Based Series Elastic Actuator (eSEA), whose flexibility
is obtained from an elastomer deposited between two metallic elements: an
internal element attached to the actuator, and an external element attached to
the link. The eSEA was designed and evaluated by CAD and Finite Element
software, in order to obtain the desired flexibility for the application. Two
versions of the eSEA were produced, with two different hardnesses: 10 and
55 Shore A. Static tests with load cells were then executed to characterize
the stiffness of the eSEA. The eSEA elements were installed on robotic
manipulators especially developed for this thesis. Experiments compared the
performance of control techniques with and without the influence of eSEA,
showing that the use of the eSEA reduced manipulator positioning errors
and enabled force control without the need for specific sensors. In order to
create a model for more accurate torque estimation from eSEA, identification
techniques were performed to estimate a transfer function that best represents
the rubber elongation. And combined with NARX and NARMAX models of
the estimation error, a hybrid model was generated for the elastic element in
which the transfer function is added together with the modeled error.
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[en] ENSEMBLE GREY AND BLACK-BOX SYSTEM IDENTIFICATION FOR FRICTION MODELS / [pt] IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMA CONJUNTO CAIXA-CINZA E CAIXA- PRETA PARA MODELOS DE ATRITOWALISSON CHAVES FERREIRA PINTO 11 June 2021 (has links)
[pt] A abstração matemática de um processo físico é essencial em problemas de engenharia, pois muitas vezes pode ser impraticável ou impossível realizar experimentos no sistema real. Além disso, modelos matemáticos são mais flexíveis que protótipos físicos, permitindo um rápido refinamento dos projetos
do sistema para otimizar várias medidas de desempenho. As aplicações dos modelos podem ser divididas em quatro partes, a saber: projeto, estimativa, controle e monitoramento. Algumas aplicações específicas são i) simulações, ii) soft sensors, iii) avaliação de desempenho, iv) controle estatístico de qualidade
e v) detecção e diagnóstico de falhas. Este trabalho visa então: i) desenvolver diferentes classes de modelos capazes de simular com precisão a variável de saída de um sistema, ii) avaliar a eficiência dos algoritmos de otimização utilizados na tarefa de estimação de parâmetros, iii) avaliar qual modelo
de atrito é o mais adequado para descrever esse fenômeno em um sistema de posicionamento. Os resultados mostraram que o atrito no sistema de posicionamento apresenta comportamento não linear e assimétrico, já que alguns termos dos modelos de atrito relacionados às velocidades positiva e
negativa são significativamente diferentes um do outro. O resultado final do processo de otimização que usou um algoritmo de busca local foi altamente dependente das condições iniciais e do número de parâmetros estimados, o que elevou o erro de simulação. Entretanto, melhores estimativas da variável
de saída foram alcançadas quando essa abordagem foi combinada com outros modelos de diferentes classes. Através dessa última abordagem o erro relativo foi reduzido em mais de 20 porcento. As simulações realizadas com os parâmetros estimados pelos algoritmos evolucionários foram mais acuradas, eles foram capazes de reduzir o erro relativo em quase 30 porcento quando comparados com o
algoritmo de busca local. Considerando o segundo estudo de caso, o otimizador baseado em árvores de decisão se mostrou igualmente eficaz se comparado aos algoritmos evolucionários. O erro relativo das simulações usando os parâmetros estimados por esses algoritmos foi inferior a 8 porcento. Além disso, a forma do atrito reconstruído na segunda junta do manipulador robótico através dos parâmetros estimados pelos algoritmos está de acordo com o esperado. / [en] The mathematical abstraction of a physical process is essential in engineering problems, as it can often be impractical or impossible to perform experiments on the real system. Besides, mathematical models are more flexible than physical prototypes, allowing for quick refinement of system designs to optimize various performance measures. The applications of the models can be divided into four parts, namely: design, estimation, control and monitoring. Some specific applications are i) simulations, ii) soft sensors, iii) performance evaluation, iv) statistical quality control and, v) fault detection and diagnosis. This work aims to: i) develop different classes of models capable of accurately simulating the output variable of a system, ii) evaluate the efficiency of optimization algorithms used in the parameter estimation task, iii) assess which friction model is the most appropriate to describe this phenomenon in a positioning system. The results showed that the friction in the positioning system presents a nonlinear and asymmetric behavior since some terms of the friction models related to the positive and negative velocities are significantly different from each other. The final result of the optimization process that used a local search algorithm was highly dependent on the initial conditions and the number of estimated parameters, which increased the simulation error. However, better estimates of the output variable were achieved when this approach
was combined with other models of different classes. Through this last approach, the relative error was reduced by more than 20 percent. The simulations performed with the parameters estimated by the evolutionary algorithms were more accurate, they were able to reduce the relative error by almost 30 percent when compared with the local search algorithm. Considering the second case study,
the decision tree-based optimizer proved to be equally effective compared to evolutionary algorithms. The relative error of the simulations using the parameters estimated by these algorithms was less than 8 percent. Besides, the shape of the friction reconstructed in the second joint of the robotic manipulator through the parameters estimated by the algorithms is in accordance with the expected.
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