[pt] Com a incorporação de recursos computacionais aos elementos físicos, a computação evolui para a ubiquidade e está presente nos elementos do ambiente físico. Casas, móveis e objetos do dia-a-dia, isto é, o ambiente que nos cerca, são as novas interfaces com as quais as pessoas interagem para colaborar e se informar. Essas novas interfaces implicam em um novo paradigma de interação, ainda pouco conhecido e explorado, como é o caso das Interfaces Tangíveis (Tangible User Interfaces - TUIs), que usam artefatos físicos para representação e controle de informações digitais. Desenvolver Interfaces Tangíveis requer combinar o trabalho voltado para o concreto (forma) com a abstração característica do desenvolvimento de software (comportamento). Este trabalho propõe um método denominado Prototipação Colaborativa de Tangíveis Baseada na Engenharia Semiótica, que combina as abordagens de prototipação e da Engenharia Semiótica no projeto de interfaces tangíveis. Ao combinar estas abordagens, o método agrega os benefícios da experimentação continuada de forma estruturada proporcionada pela prototipação com as vantagens do foco na comunicabilidade da Engenharia Semiótica no projeto de tangíveis. Um estudo de caso é conduzido a fim de investigar a contribuição do método proposto para incorporação da perspectiva da Engenharia Semiótica ao projeto de interfaces tangíveis. / [en] With the embedding of computing resources into physical elements, computing is moving toward ubiquity (or pervasiveness) and is present throughout the physical environment. Homes, furniture, and everyday life objects are the interfaces with which people now interact. Such new interfaces harbinger a new interaction paradigm that is little known and exploited to date, such as Tangible User Interfaces (TUIs) that use physical artefacts for representing and manipulating digital information. Developing TUIs means acknowledging both concrete (form) and abstract (behavior) aspects of an interface. This work proposes a method called Collaborative Tangible Prototyping Based on Semiotics Engineering that combines prototyping and Semiotic Engineering approaches to tangible interfaces design. By combining these approaches, the method brings together the benefits of continued structured experimentation provided by prototyping with the advantages of a focus on communicability from Semiotic Engineering for designing tangibles. A case study is conducted to investigate whether the proposed method contributes to incorporate the Semiotic Engineering perspective in the design of tangible user interfaces.