The author designed the dispatching system structure of metalcutting FMS, at that it was placed high emphasis on hardware recourses, in the course of study. The author analyzed present information transmission and encoding methods in FMS: uniform codes, codes with control at par, optimum code, Chudakov code and Huffman - Liberman codes. The last one is the best for given problem. It was created the original Huffman - Liberman codes synthesis algorithm, which is conformed to present hardware level of development. On the base of this algorithm it was coded the Huffman - Liberman codes synthesis program, which was taken out the Certificate of state program registration № 2013612951. Huffman - Liberman codes for Russian, Ukrainian and English alphabets and CNC machines executive program were synthesized with the help of this program. The results of the work were published in four scientific-technical journals. In the course of study the author designed automatic guided vehicle control system, which involves rate of movement, motion path, positioning and acceleration -braking control systems. The latest two systems are original, which are designed by the author. Designed positioning control system allows to program the break time of automatic guided vehicle and avoid missing of stop place. This system took out a patent of Russian Federation № 130540. Designed acceleration -braking control system allows to change automatic guided vehicle speed fluently (without stage), and to change rate of acceleration -braking and maximum speed depending on cargo tonnage. This system took out a patent of Russian Federation № 132278. Engineering solutions, introduced in the work, can be used at any metalcutting FMS. / В ходе научной работы была разработана структура системы диспетчирования ГАЦ механообработки, при этом особое внимание было уделено средствам технического обеспечения разработанной системы. Были рассмотрены и проанализированы существующие методы передачи и кодирования информации в ГПС: равномерные коды, коды с контролем по паритету, оптимальные коды, коды Чудакова и коды Хаффмена - Либермана. Наиболее оптимальными для решения поставленных задач являются последние. Был создан оригинальный алгоритм синтеза кодов Хаффмена - Либермана, отвечающий современному уровню развития вычислительной техники, на основе которого была написана программ синтеза кодов Хаффмена - Либермана, получившая Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2013612951. С помощью данной программы были получены коды Хаффмена - Либермана для управляющих программ станков ЧПУ, русского, украинского и английского алфавитов. Результаты работы были опубликованы в трех научно-технических журналах. В ходе работы также была разработана система управлением робокаром, включающая в себя системы управления скоростью движения, траекторией движения, позиционирования и разгоном - торможением робокара, при этом две последние системы являются оригинальными, разработанными автором диссертации. Разработанная система управления позиционированием робокара, в отличии от существующих аналогов, позволяет программировать время выстоя робокара и избежать "проскока" требуемой позиции остановки. На данную систему был выдан Патент РФ № 130540. Разработанная система управления разгоном - торможением робокара, в отличие от существующих аналогов, позволяет осуществлять регулирование скорости привода плавно, без ступеней, а также способна изменять темп разгона - торможения и максимальную скорость автоматически в зависимости от массы перевозимого груза. На данную систему был выдан Патент РФ № 132278. Технические решения, предложенные в диссертации могут рассматриваться как типовые для ГАП механообработки.

In such hazardous environment as radiation-dangerous, extremely dusty and highly toxic various technological operations can be performed. One of these operations is the repair and assembly work that should be carried out in standalone boxes (in specially equipped enclosed spaces, without the human participation), and mobile robots, in particular, robocarts (robots on a moving chassis) perform these operations. In this work the robots are being analyzed, the major types of classification, the systems of journey and basic types of mobile robot movers are proposed. Based on the classification and analysis, a robot on a moving chassis with an in-plane parallel motion and an observing robot have been selected. A two-coordinate control system for the observing robot in the Cartesian coordinate system has been developed, the principles of constructing a robot control system by each coordinate have been considered. It has been suggested to build one of the coordinates from such components as the program input device, the absolute and incremental encoders, transcoding coder, coincidence unit, as to the second coordinate, to build it from from the following components: the cable with reflective and light absorbing sections, photo heads, transcoding coder. The ring code -to-binary code converter has also been designed because by one of the coordinates the code needs to be converted into a ring code and a program memory device that automatically determines the direction of movement and helps to avoid operator error. Since the robocart and the observing robot must work together, it is suggested to combine them into a single robotized technological complex. As the observing robot moves in the Cartesian coordinate system, and the robocart in the polar coordinates a program has also been developed to convert the polar coordinates into cartesian coordinates. In the course of work on the master's thesis, 7 patents of the Russian Federation for utility model and 1 registration certificate of the computer program have been received. The work was reported at the All Russian Youth Conference "Regional programs and projects in the field of intellectual property through the eyes of young people". The thesis of the report was published in the collection of scientific papers of the conference. / Цель работы - разработка принципов построения роботокомплекса для производства ремонтно-сборочных работ в автономных боксах. Дипломная работа выполнена на кафедре Металлообрабатывающие станки и инструменты Уральского Федерального университета – УрФУ имени первого Президента России Б. Н. Ельцина и посвящена созданию роботокомплекса для производства ремонтно-сборочных работ в автономных боксах. В опасных средах, таких как радиоационно-опасная, чрезмерная запыленная и высокотоксичная средах, могут выполнятся различные технологические операции. Одна из таких операции – это ремонтно-сборочные работы, которые должны проводится в автономных боксах (в специально оборудованных закрытых помещениях, без прямого участия в нем человека), а выполнять такие операции должны мобильные роботы, в частности, робокары (роботы перемещающиеся на подвижном шасси). В данной работе проанализированы роботы, предложены классификации основные виды, системы маршрутослежения и базовые типы движителей мобильных роботов. На основании классификации и анализа выбран робот на подвижном шасси с плоско-параллельным перемещением и робот-наблюдатель. Разработана двухкоординатная система управления роботом-наблюдателем в декартовой системе, рассмотрены принципы построения системы управления роботом по каждой координате. Предложено по одной координате строить из таких узлов, как устройство ввода программы, абсолютный и инкрементный энкодеры, кодопреобразователь, блок совпадения, по второй координате из следующих узлов: трос со светоотражающими и светопоглощающими участками, фотоголовки, кодопреобразователь. Разработаны так же преобразователь естественного двоичного кода в кольцевой код, так как в одной из координат код необходимо преобразовывать в кольцевой и устройство для запоминания программы, которое автоматически определяет направление перемещения и помогает избежать ошибки оператора. Поскольку робокар и робот-наблюдатель должные работать согласовано предложено объединить их в единый роботокомплекс. Так как робот-наблюдатель перемещается в декартовых координатах, а робокар в полярных, также разработана программа для преобразования полярных координат в декартовы. В ходе работы над магистерской диссертацией, было получено 7 патентов РФ на полезную модель и 1 свидетельство о регистрации программы ЭВМ. Работа докладывалась на Всероссийской молодежной научно-практической конференции «Региональные программы и проекты в области интеллектуальной собственности глазами молодежи» Тезис доклада опубликован в сборнике трудов конференции. В пояснительной записке к магистерской диссертации также приведено обоснование экономической эффективности создания робокара. Также определены мероприятия, обеспечивающие оптимальные условия труда для персонала, обслуживающего систему.