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A study on cheap robust sensing for obstacle avoidance guidance based on bio-sonar strategy of bats / コウモリのソナー戦略を模倣した障害物回避行動のためのチープロバストなセンシングに関する研究 / コウモリ ノ ソナー センリャク オ モホウ シタ ショウガイブツ カイヒ コウドウ ノ タメ ノ チープ ロバストナ センシング ニカンスル ケンキュウ山田 恭史, Yasufumi Yamada 22 March 2017 (has links)
コウモリは1送信2受信器のミニマルな超音波センシングデザインからは想像できない,高度な3次元飛行を実現させている.本論文では,①繰り返し同じ障害物環境下を飛行するコウモリの未知と既知の空間に対する音響センシング行動の違いを比較した.さらに,②未知環境飛行時に見られる特徴的な空間スキャニングの行動パターンをモデル化し,自律走行車を用いてコウモリの行動の有用性を実環境センシングのふるまいから定量的に評価した. / Bats possess a highly developed biosonar system that can be regarded as the minimum sensor requirement for three-dimensional spatial sensing. The present study 1) experimentally investigated changes in the pulse direction, pulse emission timing and flight path of CF-FM bats during an obstacle avoidance flight as the bats became familiar with the space around them and 2) expressed behavioral principles observed in the bats during flight, especially in an unfamiliar space, using an algorithm and then embedded the principles into an autonomous vehicle equipped with simple ultrasound sensors. The findings of this world-leading biomimetic research offer new possibilities for artificial-intelligence navigation systems. / 博士(工学) / Doctor of Philosophy in Engineering / 同志社大学 / Doshisha University
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バイオミメティクス手法論の改善と応用に関する研究橘, 悟 25 March 2024 (has links)
京都大学 / 新制・課程博士 / 博士(人間・環境学) / 甲第25391号 / 人博第1133号 / 京都大学大学院人間・環境学研究科相関環境学専攻 / (主査)教授 西川 完途, 教授 宮下 英明, 准教授 石村 豊穂, 教授 野口 良造 / 学位規則第4条第1項該当 / Doctor of Human and Environmental Studies / Kyoto University / DGAM
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